2.1 RTD vs RTK

RTD（Real Time Differential）：实时码（C/A码、P码）相位差分技术，流动站与基站距离需小于100km，使用伪距观测量，实时亚米级定位。也可以称为伪距差分。

RTK（Real - time kinematic）：实时载波相位差分技术，流动站与基站距离需小于10km，使用载波相位观测量，实时厘米级定位。

NTRK：网络RTK（根据用户上传的大概位置，根据该大概位置周边的基准站，映射出虚拟参考站），满足流动站距离基站大于10km，但又需要厘米级定位的场景

2.2 精度 单点精度：2.5m-5m CEP。模组价格几十元。

单频RTK的精度：几十厘米。模组价格几百元。

双频RTK的精度：几厘米。模组价格几千元。

多频RTK的精度：毫米级。模组价格5千到1万元。

双频GPS的意义是消除电离层误差，所以双频RTK可以达到厘米级的定位精度。一般厂家会宣称其精度为：1cm+1ppm(与基准站距离的百万分之一)，但是注意：这也是个理想值：只有在10公里以内才近似成立，与基准站距离远了，精度也会迅速下降。双频是同时接收L1.L2载波的信号，利用两频率对电离层延迟的不一样，可消除电离层对电磁波延迟的影响.对于所有的GPS观测数据而言，电离层的误差都是固有的，但通过结合两个频率的卫星观测信息，可以通过建立模型有效的消除这种误差。

单点定位精度：（就是不用差分的定位），GPS/北斗在运动的时候，基本上室外轨迹都是不错的，一般5米左右的精度，基本能跟我们运动的轨迹一致。但静止的时候漂移的问题很大，经常会漂移几十米，甚至几百米，有的设备因为加了运动静止的判断以及平台过滤掉一些漂移点，看上去漂移少了，但从根本上是解决不了静漂问题。所以要想静止定位精度到米级别的，必须用差分技术（简单的说就是通过已知固定位置的基站的标准位置，纠正GPS定位器的位置偏差），现在成熟的差分技术是RTK。

单频RTK性能在进入RTK的浮点解可以精确到米级，而固定解可以精确到20厘米，在开阔地带，1-2分钟就可以进入RTK固定解。双频RTK甚至多频RTK精度更高，可以到毫米级，但价格是几千到几万级别的。单频RTK几百可以做到。