RTOS操作系统中，任务（task）是RTOS的基本执行单元，可以理解为一段具有独立功能的代码。一个任务可以被看作一个程序，可以独立运行并完成某项任务。

线程（thread）是指在同一进程中的执行单元，它们共享进程的资源，比如内存空间、文件句柄等。线程的创建和销毁的开销相对较小。

进程（process）是程序执行时的一个实例。每个进程都有自己的内存空间、运行时环境和资源，进程之间是相互独立的。

信号量（semaphore）是一种用于多任务同步的机制。它是一个计数器，用于控制多个任务对共享资源的访问。当一个任务进入临界区时，它会获取信号量，执行完毕后会释放信号量，这样其他任务才能访问该资源。

互斥锁（mutex）也是一种多任务同步机制，用于保护共享资源不被多个任务同时访问。互斥锁在一个任务进入临界区时会被锁住，只有该任务释放锁后其他任务才能访问该资源。

邮箱（mailbox）是用于任务之间传递消息的一种机制。一个邮箱可以存储一个或多个消息，任务可以将消息发送到邮箱中，也可以从邮箱中读取消息。

多任务同步是指在多任务操作系统中，为了保证多个任务之间的顺序执行和数据共享的正确性，需要使用各种同步机制，如信号量、互斥锁、邮箱等。这些机制可以保证多个任务之间的同步和互斥，从而实现多个任务的协同工作。