图 1 ROV 本体控制系统组成

图 2 机械手

2） 以自主研制的水下机器人“METI-I”为研究对象，根据流体中刚体的牛顿—欧拉运动方程建立ROV动力学模型，使用最小二乘法将其六自由度动力学模型简化为单自由度模型，并对简化的模型进行参数辨识。

3） 设计广义预测控制器，对ROV的艏向运动进行控制仿真。仿真结果表明，GPC比传统的PID控制器具有更好的跟随性能，使用PID对GPC控制器初期数据整定，使其具有更好的快速性和稳定性。

4） 经过系统调试，进行水池试验和湖上试验，验证了ROV控制系统的可靠性及控制算法的优越性，证明了ROV的水下安全检测及作业能力。

江苏科技大学水下机器人控制实验室

江苏科技大学水下机器人控制实验室围绕江苏省优势学科方向--“船舶与海洋工程设备及自动化”、国防特色学科--“检测技术与装置”、江苏省重点（培育）学科--“控制科学与工程”、水声工程博士学位授予学科和国家级特色建设专业、江苏省品牌专业--“自动化”等学科、专业的发展需求，主要开展水下遥控机器人(ROV)与自主机器人(AUV)先进控制、图像识别、人机交互、故障诊断、导航与控制等方面研究工作。

张光义

张光义，1991年生，硕士研究生。研究方向：水下机器人控制。

曾庆军

曾庆军，1969年生，博士，江苏科技大学电子与信息学院教授，硕士生导师。从事机器人控制、现代测控与智能系统、电气工程与自动化等研究工作。江苏省 “333高层次人才培养工程” 第三层次培养对象、江苏省高校“青蓝工程”中青年学术带头人培养对象。

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[1]张光义, 曾庆军, 戴晓强, 朱春磊, 凌宏杰. 水下安全检测与作业型机器人控制系统[J]. 中国舰船研究, 2018, 13(6): 113-119.

ZHANG Guangyi, ZENG Qingjun, DAI Xiaoqiang, ZHU Chunlei, LING Hongjie. Control system of ROV for underwater safety inspection and operation. Chinese Journal of Ship Research, 2018, 13(6): 113-119.

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ZHANG Jiamin, ZENG Qingjun, ZHU Zhiyu, DAI Xiaoqiang, YAO Jinyi. AUV control system and sonar target identification. Chinese Journal of Ship Research, 2018, 13(6): 94-100.

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