一、根据公式，自己编写函数

S表示旋转顺序，我习惯上将‘XYZ’定义为“先旋转X，再旋转Y，最后旋转Z”，所以最后的R=Rz*Ry*Rx(特别注意这里！不同的地方表示的含义不一样，有些工具(比如Matlab)里面'XYZ'，表示的是“先旋转Z，再旋转Y，最后旋转X”,所以最后的R=Rx*Ry*Rz)

注意：区分角度的单位是度还是弧度！deg2rad()是Matlab自带的角度转弧度的函数！

二、Matlab自带的函数eul2rotm()

官方文档：https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/eul2rotm.html

特别注意红框里面的两处(之前想当然的认为Matlab里面的XYZ跟自己习惯的一样，然而并不是，英语好点的话也不会折腾这么久了......)

第一处：Matlab中S='XYZ'的意义是指“先旋转Z，再旋转Y，最后旋转X”；

第二处：调用函数的时候，参数1也就是eul(1*3的行向量)里面的三个数，顺序要跟S对应上，

S='XYZ'时，eul=[angleX angleY angleZ]

S='ZYX'时，eul=[angleZ angleY angleX]

......

三、关于Direction Cosine Matrix函数angle2dcm()

参考：https://en.wikiversity.org/wiki/PlanetPhysics/Direction_Cosine_Matrix

R_dcm=angle2dcm(angleZ, angleY ,angleX,'ZYX');

R_rotm=eul2rotm(eul,'ZYX');(其中eul=[angleZ angleY angleX])

运行结果：

可以发现：二者是一个逆(正交单位阵，转置=逆)的关系，因此，如果eul2rotm结果描述的旋转是A->B的旋转，那么angle2dcm结果描述的是B->A的旋转！注意这一点即可！

参考：

[1]https://blog..net/zzcoming/article/details/52065276

[2]https://blog..net/u012423865/article/details/78219787