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使用ros
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一、环境：
ubuntu18.04
ros melodic
yolov5 6.0
二、安装
ubuntu18.04:下载VMware虚拟机，安装Ubuntu18.04镜像系统
ros-melodic:可以前往fishros体验一键安装（真的好用，妥妥的傻瓜安装）
小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn) 在ros中安装usb-cam功能包：在ROS中，你可以使用usb_cam包来连接和使用电脑的摄像头。首先，你需要安装usb_cam包。你可以使用以下命令在终端中安装该包： sudo apt-get install ros--usb-cam其中，是你当前的ROS发行版，比如Melodic、Noetic等。 安装完成后，在终端中输入以下命令来启动usb_cam节点： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch这会启动usb_cam节点，并将摄像头的图像发布到ROS的/usb_cam/image_raw主题上。 你可以在终端中使用rqt_image_view工具来查看摄像头的图像。在新的终端中输入以下命令： rosrun rqt_image_view rqt_image_view这将打开一个图像查看器，它会订阅/usb_cam/image_raw主题并显示摄像头的实时图像。 下载ros_yolo:(qianmin/yolov5_ROS: ROS使用YOLOv5 run YOLOv5 in ROS (github.com)) 把ros_yolo放到你的catkin_ws/src中 在Ubuntu 18.04上安装用于Yolov5模型推理的CPU环境，可以按照以下步骤进行： 安装Anaconda：打开终端并执行以下命令： wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh 创建新的conda环境：在终端中输入以下命令来创建一个名为yolov5的新环境并激活它： conda create -n yolov5 python=3.8 conda activate yolov5 安装所需的Python库：在激活的yolov5环境下，执行以下命令安装所需的Python库： pip install torch torchvision opencv-python matplotlib 下载Yolov5：在终端中输入以下命令以克隆Yolov5仓库： git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git 测试Yolov5模型：现在可以运行一个测试脚本来验证您的模型是否正确运行： python yolov5/detect.py --source 0 --weights yolov5s.pt --conf 0.4这会打开您的计算机的摄像头，并使用yolov5s.pt权重文件来检测摄像头中的对象。设置--source参数以指定输入源，例如视频文件名或图像文件夹名，设置--weights参数以指定使用的权重文件，以--conf参数指定置信度阈值（默认为0,25）。 以上步骤完成后，您就可以在您的Ubuntu18.04计算机上进行Yolov5模型推理了。 依次运行： roscore roslaunch usb-cam usb-cam-node rosrun ros_yolo final_yolo就可以在ros中使用yolov5推理目标了 测试效果 参考：qianmin/yolov5_ROS: ROS使用YOLOv5 run YOLOv5 in ROS (github.com) |
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