【ROS】ROS2

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【ROS】ROS2

2023-06-13 16:12| 来源: 网络整理| 查看: 265

【ROS】郭老二博文之：ROS目录 1、简述

launch功能用于多节点的启动和配置。在ROS1中，launch文件由XML描述文档实现在ROS2中，launch文件由python脚本实现；

2、回顾

ROS1中launch文件是XML描述文档，它长这个样子(turtlesim.xml)：

运行：

roslaunch package_name launch_file_name

eg：

roslaunch turtlesim turtlesim.xml 3、初识ROS2-launch

先看个ROS2自带的launch脚本的例子，

/opt/ros/humble/share/turtlesim/launch$ cat multisim.launch.py

它长这个样子：

from launch import LaunchDescription # launch文件的描述类 from launch_ros.actions import Node # 节点启动的描述类 def generate_launch_description(): # 自动生成launch文件的函数 return LaunchDescription([ # 返回launch文件的描述信息 Node( # 配置一个节点的启动 namespace= "turtlesim1", # 节点名字 package='turtlesim', # 节点所在的功能包 executable='turtlesim_node', # 节点的可执行文件 output='screen', # 在屏幕显示 ), Node( # 配置一个节点的启动 namespace= "turtlesim2", # 节点名字 package='turtlesim', # 节点所在的功能包 executable='turtlesim_node', # 节点的可执行文件 output='screen', # 在屏幕显示 ), ])

运行：

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

将会启动两个小海龟

4、复杂的launch脚本

下面是一个测试usb_cam的例子：

/opt/ros/humble/share/usb_cam/launch$ cat demo_launch.py

这个例子演示了，启动两个节点，并且加载了一个保存参数的文件params.yaml

import argparse import os import sys from ament_index_python.packages import get_package_share_directory from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): ld = LaunchDescription() parser = argparse.ArgumentParser(description='usb_cam demo') parser.add_argument('-n', '--node-name', dest='node_name', type=str, help='name for device', default='usb_cam') args, unknown = parser.parse_known_args(sys.argv[4:]) usb_cam_dir = get_package_share_directory('usb_cam') # get path to params file params_path = os.path.join( usb_cam_dir, 'config', 'params.yaml' ) node_name = args.node_name print(params_path) ld.add_action(Node( package='usb_cam', executable='usb_cam_node_exe', output='screen', name=node_name, # namespace=ns, parameters=[params_path] )) ld.add_action(Node( package='usb_cam', executable='show_image.py', output='screen', # namespace=ns, # arguments=[image_manip_dir + "/data/mosaic.jpg"]) # remappings=[('image_in', 'image_raw')] )) return ld

启动命令

ros2 launch usb_cam demo_launch.py

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