ubuntu22.04安装ROS2 详细教程

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ubuntu22.04安装ROS2 详细教程

2023-10-11 15:04| 来源: 网络整理| 查看: 265

在这里插入图片描述 1：ROS 系统安装版本选择 ROS 目前主要支持Linux和MacOS系统，新发布的 ROS2 也支持 Windows和RTOS 系统。对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。从ROS发布以来，每版的Ubuntu系统版本都有与之对应ROS版本的，每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便装。 ROS 和Ubuntu之间的版本对应关系: 在这里插入图片描述目前最新的Ubuntu 22.04 支持的ROS2版本为Humble Hawksbill，可以从这个网站查看ROS2的各个发行版本的介绍信息。

2：ROS2 系统安装【ubuntu 22.04】 1）：设置编码

$ sudo apt update $ sudo apt install locales $ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 $ export LANG=en_US.UTF-8

2):添加源

## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。 $ apt-cache policy | grep universe ## 输出应如下： 500 http://security.ubuntu.com/ubuntu jammy-security/universe amd64 Packages release v=22.04,o=Ubuntu,a=jammy-security,n=jammy,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64 ## 若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令： $ sudo apt install software-properties-common $ sudo add-apt-repository universe ## 继续执行如下命令： $ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release $ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg $ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果遇到报错“ailed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 13 ms: 拒绝连接” 可参考https://www.guyuehome.com/37844

处理方法：

sudo vi /etc/hosts ##################### 127.0.0.1 localhost 127.0.1.1 iron-virtual-machine ###增加下面的解析 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

3）安装ROS2

$ sudo apt update $ sudo apt upgrade ## 推荐桌面版，比较推荐。 $ sudo apt install ros-humble-desktop ## 安装时间可能较长，安心等待。

4）设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash $ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

至此，ROS2就已经在系统中安装好了。

5）ROS2 示例测试示例一：先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

在这里插入图片描述如果“Hello World”字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题。

示例二：小海龟仿真示例再来试一试ROS中的经典示例——小海龟仿真器。启动两个终端，分别运行如下指令：

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node $ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了。在这里插入图片描述关于小海龟中蕴藏的ROS奥义，我们在后续教程中将持续探索。至此，ROS2安装成功。

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