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通信中间件之ZMQ
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零MQ (zeromq.org)
1.什么是ZeroMQ
在说pyzmq之前,肯定要了解一下ZeroMQ,小鱼了解ZeroMQ还是从FastDDS那里,因为FastDDS官网老是在哪里强调自己比ZeroMQ性能要好。 大家知道FastDDS是ROS2的通信中间件,那既然FastDDS比ZeroMQ性能好,那为啥小鱼还要介绍ZeroMQ呢? 原因是ZeroMQ非常的轻量,也就是小巧,占用资源少,看名字,Zero Message Queue,零消息队列。 ZeroMQ提供了各种(如进程内、进程间、TCP 和多播)消息传输的套接字,是不是听起来很强大的样子。 了解完ZMQ是啥后,我们再来看看PyZMQ。 因为文档过于完善,小鱼不打算跟大家费解释了,给一个官方网址,大家自行阅读 https://pyzmq.readthedocs.io/en/latest/pyzmq也提供了类似于订阅发布的方式来传递消息,还有更多的使用方法,比如客户端服务端这种,网上有大佬已经探索了,小鱼贴个链接在这里,大家有需要使用的可以去瞅一瞅。 https://www.php.cn/python-tutorials-459626.html 3.总结如果你在做机器人,需要去ROS,需要找一个高效的消息中间件,我想ZMQ应该比较适合你,当然也可以根据机器人的处理器和性能试试ROS2的FastDDS。 |
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