realsense D435i &＃43; ROS kinetic 配置贴&＃xff1a; https://zhuanlan.zhihu.com/p/93127918

librealsense 不用知乎的源码安装&＃xff0c;使用 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

安装后执行 realsense-viewer&＃xff0c;出现以下界面&＃xff1a;

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

1&＃xff09;创建工作空间

mkdir -p ~/空间名/srccd ~/空间名/src/

2&＃xff09;下载至src中

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3&＃xff09;在工作空间层进行编译

/catkin_realsense-ros&＃xff08;工作空间名&＃xff09;$ catkin_make

#注意&＃xff1a;跳过

git checkout &＃96;git tag | sort -V | grep -P "^2.\d&＃43;\.\d&＃43;" | tail -1&＃96;

4&＃xff09;写入路径

echo "source ~/工作空间名/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc #写入路径source ~/.bashrc #刷新

5&＃xff09;测试&＃xff0c;启动节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launchrostopic list # 查看发布的话题

最后可以成功运行launch文件&＃xff0c;显示缺少相机

realsense-viewer

打开左侧的三个按钮&＃xff1a; 可以看到相机效果

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

另开终端&＃xff0c;用rostopic list检查开启了哪些节点

运行&＃xff1a;

rviz

调整 Fixed Frame -> camera_link

用 Add 添加 Camera 以及depthcloud