【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用 |
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基于B站ROS公开课:【古月居】古月·ROS入门21讲 基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本 修正错误,并详述Python版本部署 目录(本节基于P20-21) 日志输出工具——rqt_console绘制数据曲线——rqt_plot图像渲染工具——rqt_image_view图形界面总接口——rqtRvizGazebo最喜欢的一句话这节是最后一节,介绍一些常用可视化工具的使用。 在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具,计算图可视化指令——rqt_graph。 这期将介绍其他的可视化工具,包括Qt工具箱、前面接触到的Rviz等。 我们启动海龟键盘控制节点,打开日志输出工具。 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key rqt_console再让海龟撞上南墙,日志输出工具就会把日志信息都显示出来。 前面已经打开了海龟控制的相关节点。 我们打开数据绘图工具rqt_plot。 rqt_plot在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,我们选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。 可以按暂停停止记录,可以使用放大镜来放大缩小曲线: 可相机的图像数据的插件,可简单查看图像摄像头的图像。 rqt_image_view我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口 我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。 前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。 rqt我们在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。 Rviz不仅可以显示坐标系,还可以可视化各种各样的东西(包括导航、点云、运动规划等),是一个综合的数据可视化平台。 举个栗子: 我们Add一个Image项,就可以通过设置Topic名(比如是摄像头Topic)来获取图像信息了。 仿真平台简介 ROS是一个工具,也是一种生活方式,但他并不完美,也不是机器人开发的全部。 ROS is thus more of a way of life for robot programmers than simply an operating system. Let’s keep learning! (ROS入门学习笔记完结) |
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