仅当您正在安装rviz时才需要此部分，但它是我们的默认安装源自带的，因此如果您不知道（这是安装rviz才需要的），那么假设您正在安装它，需要进行如下操作。 [Alyssa@5590]

首先从Qt的网站获取安装包: [Alyssa@5591]

https://www.qt.io/download

选择开源版本，然后选择 Qt Online Installer for Windows 。

运行安装程序并安装qt5。

我们建议您将其安装到默认位置 “c: qt”，但是如果您选择其他位置，请确保相应地更新以下路径。当选择要安装的组件时，对于Foxy和更高版本你唯一需要确定的东西是 Qt -> Qt 5.15.0 目录树下有合适的MSVC 64位组件。在撰写本文档时，我们正在使用 5.15.0 ，这也是我们推荐的版本，因为我们在Windows上只测试了这个版本，但更高的版本可能也可以用。对于Foxy及更高版本，一定要选择 MSVC 2019 64-bit 。之后的步骤，选择默认设置就可以了。 [Alyssa@5595]

最后，在 cmd.exe 中将 Qt5_DIR 环境变量设置为你编译器所在的路径，以使CMake可以找到该编译器: [Alyssa@5596]

您可以使用 “setx-m Qt5_DIR C :Qt 5.15.0 msvc2019_64” 让它永久生效，但这需要管理员权限。 [Alyssa@5597]

注解

此具体路径可能会根据您使用的MSVC版本或将其安装到其他目录而不一样。 [Alyssa@5598]