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引言
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。 以上简介是ROS官网:http://wiki.ros.org/ 对ROS的介绍,ROS是一个机器人操作系统,通过使用ros,我们可以控制现实生活中的硬件,然后使得硬件之间根据编写的代码配合行动,做出我们想要的机器人,比如现在很火的无人驾驶汽车,也是用到ros系统,并在ros的基础上做改进,其它的应用还有很多,如智能车,扫地机器人,工厂机械臂机器人等等。 ROS安装、配置、卸载步骤 安装环境Ubuntu18.04 ros-melodic-desktop-full 版本简介ROS自发行以来有很多版本,ROS最初发布是运行在linux系统之上的,对于windows系统不支持,不过现在ROS2正在开发中,已经支持windows系统,由于ROS2不成熟,不能用于生产环境,所以这里我们还是以ros1为准,在linux上安装ros。 需要说明的是,不同的linux版本对应着不同的ROS版本,由于ros对ubuntu有很好的支持,所以我们选择在ubuntu上安装ros,这里我选择比较成熟的ubuntu18.04,对应ros的版本是melodic,本文将安装ros-melodic-desktop-full,即安装ros的桌面完整版,安装过程将连带下载各种软件包以及基本命令等。 添加ros下载源由于ros的下载源与普通的下载源是分开独立的,所以我们要为系统添加额外的ros下载源,首先,使用vim命令新建如下文件: vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list然后,在文件中添加以下内容: deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main然后再输入如下命令,信任ROS的GPG Key,并更新索引: sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update到现在为止,我们已经添加好了ros的下载源清华源以及安装密匙,更新下载源后便可以进行下一步的下载安装过程。 需要注意的是,本文安装的是ubuntu18.04下的ros-melodic版本,使用的下载源是上面我所提到的,如果你的ubuntu是其它版本比如是ubuntu16.04,那么你需要安装ros-kinetic版本,并添加相对应的下载源,具体的下载源地址如下:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ 下载安装ros-melodic-desktop-full使用如下命令下载并安装ros-melodic-desktop-full sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full这将安装ros-melodic-desktop-full的桌面完整版,下载安装时间较长,耐心等待完成即可。 ros配置环境变量下载安装完成后,需要把ros的命令加入到用户的环境变量中,这样每次打开shell的时候,就能够自动加载ros的命令,方便我们在shell中使用。 默认的ros安装位置在/opt目录下,本文安装的是melodic版本,所以输入以下命令,将ros的命令加入到环境变量中去: sudo echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc然后在命令行输入ros,然后快速按两下tab键,就能看到所有的ros命令,输入roscore,查看是否安装成功,出现如下信息说明我们的ros已经安装成功了。 如果想要重新安装ros,使用以下命令先卸载掉之前安装的ros: 第一种方法,卸载全部ros: sudo apt-get autoremove --purge ros-melodic第二种方法,逐步卸载ros: // 先卸载包 sudo apt-get purge ros-* // 然后删除依赖,配置 sudo apt-get autoremove 结语本文讲解了如何在ubuntu18.04下安装以及卸载ros-melodic-desktop-full桌面完整版,以及安装完成后的简单配置,安装过程很简单,主要是配置下载源以及配置安装密匙,最后需要把ros的基本命令加入到环境变量中,方便我们在shell中调用这些ros命令,其它版本的安装过程基本类似,只是配置上稍有不同,其它版本的安装可以查看我的其它文章。 参考文章: CSDN: https://blog.csdn.net/sinat_34130812/article/details/81666728ROS-Wiki: http://wiki.ros.org/cn博客园: https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html其它个人博客: https://www.ncnynl.com/archives/201906/3147.html清华源: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/ |
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