机器人端（主机）： 设备：工控机sz 主机名：sz-Default-string 固定IP：192.168.5.101 远程PC（从机）： 设备：笔记本Dell 主机名：ubuntu 固定IP：192.168.5.2

将系统连接在一个局域网下，为了方便不再修改Hosts文件中的绑定域名，在局域网中将机器人端（主机）和远程PC（从机）设置成固定IP。 （在本项目中，机器人端是通过网线与路由器连接；远程PC端通过wifi接入机器人的路由器。 ）

目的：让两台机器分别认识下对方，以便后面可以进行双向通信。 若PC端为虚拟机，应将网络设置成“桥接模式”。

A：先找到主机、从机的IP与Hostname

在终端输入ifconfig，查看本机IP，如下

可看到下图： 由于本系统中机器人端与自带路由器有线连接（要关毕wifi ，防止接入其他wifi网络，导致找不到IP)，所以从enpls0中找到，机器人端IP为：192.168.5.101(这个IP是固定好了的）。 备注：要是是接入wifi网络的，应该从wn中找本机IP。

再查看机器人端的Hostname： 输入命令：hostname

看到机器人主机名为：sz-Default-string 因此，可得知，机器人端的IP和hostname分别为： IP：192.168.5.101 hostname:sz-Default-string

同理，可得到远程PC（从机）的IP和hostname分别为： IP：192.168.5.2 hostname：ubuntu

B.配置机器人端（主机）IP和hostname

将机器人端的IP和hostname加入到 /etc/hosts中：

C.配置从机端的IP和hostname

D.测试是否互通 在机器人端输入：

在笔记本电脑端输入：

至此，这一步骤结束，配置成功。

URI:URI（Uniform Resource Identifier，统一资源标识符）就是在IMS网络中IMS用户的“名字”，也就是IMS用户的身份标识。 A：机器人端（主机）： 输入命令：

在bashrc文件夹中添加：

B.远程笔记本端（从机） 输入命令：

在bashrc文件夹中添加：

机器人端运行：

远程笔记本端运行：

用PC的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。

附本人在搭建此过程中遇到的报错和命令需求： https://blog.csdn.net/Twilightzr/article/details/115582438