ROS读取bag包并转为pcd文件

2023-06-11 17:55| 来源: 网络整理| 查看: 265

1 安装ROS

具体可参考其他教程

2 启动ROS

打开终端1，输入roscore启动ros，如下图所示

roscore

在这里插入图片描述

3 打开rviz

打开终端2，输入rosrun rviz rviz，如下图所示

rosrun rviz rviz

在这里插入图片描述

4 查看bag包信息

打开终端3，执行rosbag info your_bag_file_name.bag查看topic信息，如下图所示

rosbag info yourbagname.bag

在这里插入图片描述

6 本地发布bag包的点云信息

如下图所示

rosbag play yourbagname.bag

在这里插入图片描述

5 读取bag包

1）点击左下角添加按钮：Add，选择by display type 中的 PointCloud2，点击ok；在这里插入图片描述 2）修改Fixed Feame为base_link； 3）修改Topic为bag对应Topic； 4）修改Style为Points。(点云的形式)

6 将bag数据转为pcd格式 rosrun pcl_ros bag_to_pcd yourbagname.bag yourbagtopic outputpath

yourbagname.bag：你的bag文件 yourbagtopic：你的bag文件对应的topic outputpath：pcd点云保存路径

在这里插入图片描述

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