本文主要介绍 ROS 机器人操作系统的一些常用命令行工具，使用这些命令可以使机器人编程和调试变得更加简便。

为了顺利运行 ROS 命令，你需要其他安装好 ROS 软件（参考 ROS 安装），并设置环境变量：

roscore 命令是 ROS 中一个很重要的工具，当我们在终端中运行这个命令时，系统就会启动 ROS Master、参数服务器和日志节点。在这之后，我们就可以运行其他的 ROS 程序/节点了。

我们可以打开一个 Shell 终端运行 roscore 指令，然后在另一个 Shell 终端输入如下命令来运行 ROS 节点。运行 roscore 命令后，可以看到类似的信息：