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如果您已经在React端创建并订阅了一个自定义消息，那么在这里您所要做的就是包含消息头，它将像std_msg一样工作。例如:如果您有包含自定义消息类型my_msg的包custom_interface，您的代码将如下所示： // This is ros2 publish python code
import rclpy
from rclpy.node import Node
from custom_interface.msg import my_msg
class MinimalPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(my_msg, 'sample', 10)
timer_period = 0.5
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
self.i = 0
// This is ros2 published class and method
def timer_callback(self):
msg = my_msg()
my_msg.custom_field = self.i
self.publisher_.publish(my_msg)
self.get_logger().info('Publishing: "%d"' % my_msg.custom_field)
self.i += 1如果网桥已经像你说的那样设置好了，那就都可以工作了。
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