实验过程

1.创建机器人系统

使用robotstudio中的型号IRB260机器人模型。IRB 260机器人主要针对包装应用设计和优化，虽机身小巧，能集成于紧凑型包装机械中，却又能满足您在到达距离和有效载荷方面的所有要求。配以ABB运动控制和跟踪性能，该机器人非常适合应用于柔性包装系统。    速度快——操作周期时间短     该机器人专为包装应用优化设计，配以ABB独有的运动控制功能，大大缩短了包装周期时间。    精度高——零件生产质量稳定     该机器人具有极高的精度，再加上ABB卓越的传送带跟踪性能，不论是固定位置操作，还是运动中操作，其拾放精度均为一流。    功能强——适用范围广     该机器人专为包装应用优化设计，体积小、速度快、有效载荷高达30kg。    通用性佳——柔性化集成和生产     该机器人重量轻、高度低，便于集成在紧凑型包装机械中。专门根据包装应用进行过优化，是机器人自动化的必然选择。配有全套辅助设备（从集成式空气与信号系统至抓料器），可配套使用ABB包装软件机械方面集成简单，编程更是十分方便。

2.创建动态输送链

（1）首先选中400型号的传送链，将其放置合适的位置，使得机器臂可以在自己的工作范围内实现物件的抓取和放置，这点很重要，这关系到后期路径选择和示教器调试时的效率。

（2）并利用robotstudio上强大的坐标标定功能，设置好角点，使合适大小的物体能够在传送带上的合适的位置。

（3）接着要在这个传送带上添加合适的smart组件，包括产品源，队列，逻辑门，直线运动的动作等等。

产品源即是我们要使其运动的物品，产品源出来的一组数据就是一个队列，设置好队列运行的动作为直线移动（这里要注意设置好直线运动的方向，你想向z的正方向或者是负方向）。

紧接着要设置好停止的位置，这时候需要一个传感器来使移动的物体停止，并设置好传感器上的参数（有两个参数，一个active，一个sensorout），我们的目标是当对象与平面相交时使sensorout为高电平

（注：传送带本身是有传感器功能的，但是我们已经设置好了我们所需要的传感器，所以要记得取消传送带上的传感器功能，以免发生了干扰，会在某一个时刻收到两个数据，并注意将传感器拖入我们所创建好的smart组件）。还需要一个逻辑门（我们使用的是非门逻辑，具体使用处在下文）。

（4）添加属性连结（注：属性连结也就是连结后会使得操作的是同一个child，我们可以从设计图中看出这一点）：①把源对象复制到队列中。

（5）添加信号：①输入信号。②输出信号。（输入输出信号其实也是与外部的一个接口）。

（6）添加连接（其实也就是信号的连接）：①制定smart对象中的输入信号的目标，在我们这个实验中也就是物体。②对物体这个对象设置信号连接，目标对象设置为队列，也就是入队。③由于我们队列已经设置了一个直线运动，所以在这个环境下物品是会一直向前运动的，所以我们要对传感器设置一个信号，目标对象为队列，来使得队列停止，也就是sensorout置为1，使得物品停止，另一个方面也使得输出信号为1，所以这里要设置两个连接。⑤这也是两个连接，就是sensorout为1，那么逻辑非门输出为0，这需要一个连接，当逻辑非门输出为1时，源物品要使能，在仿真中的表现也就是当传送带的尽头物品被移开时，始端会再复制进队列。

3.创建动态夹具

夹具的具体使用可以自己封装好一个夹具来使用，也可以直接用一个长方形固体等等来充当夹具，这都是可以的，并不是大问题。

（1）将抓取工具放置在合适的位置后，重点还是为夹具设置一个smart组件（smart组件的设计是我觉得整个软件中最有趣的部分），来完成抓取工具的抓取和放置的动作。

（2）首先将夹具放入新建的smart组件中，添加一个直线的传感器，直线传感器的特点是是有一个传感器的感应起点，有一个感应终点，还可以设置一个感应半径。设置完毕后在仿真中就是要从夹具上射出一条线段（注：坐标的正负，线段不要往上穿了，这跟实际上的功能需求有关）。一定要记得将这个直线传感器安装到夹具上去，这里就是三个部件之间的衔接要做好，也就是机器人，夹具，直线传感器，三者之间的移动一定要同步，这一点很关键。

（3）添加动作，有两个动作，安装和拆除（拆除就是放置）。还需要一个设定复位锁定。

（4）添加属性连结：①直线传感器sensedpart（当物件靠近开始点的时候）与抓取动作。②抓取动作和拆除动作。

（5）添加信号：①输入信号。②输出信号。

（6）添加连接：①将输入信号输入到直线传感器，激活直线传感器。②直线传感器sensorout为高电平时，激活抓取动作。③将输入信号输入到逻辑非门的输入端。④逻辑门的输出连接到拆除的动作（③与④的意义主要为当输入信号为0时，逻辑非门的输出会是1，从而激活拆除的动作，同时可以得到抓取动作是0所以抓取动作不会被激活）。⑤抓取动作的设置和拆除动作的重置。⑥复位装置的输出到输出信号。（这个操作的目的就是要用来判断抓取和拆除动作是否成功，如果有异常的情况，这个装置就会使得输出信号有异常）。

4.设置示教点和路径

（1）设置好我们所需要的示教点（具体操作即是手动移动机器人，根据实际需要设置示教点，在此实验中也就是抓取时要设置一下示教点，抓取处的上方需要一个，移动到放置点上方需要一个，放置点需要一个，这四个点是最主要的）。

（2）设置路径，路径的前后顺序非常重要，根据实际需要设置示教点的先后顺序从而形成路径（在这里要特别注意rapid程序与工作站中示教点路径的设置要记得去同步，因为这是两个独立的部分，需要互相同步才可）。在抓取和放置时可以把速度稍微调慢一点，方便抓取和放置，并且可以取消转弯半径，在这两个关键结点时是需要停顿的，所以不需要转弯半径。

（3）重复以上操作，把我们需要的各个示教点与路径都设置完毕。

5.设置工作站逻辑

（1）需要完成两个smart组件和系统之间的逻辑。先为控制器设置两个信号，一个输入信号一个输出信号，设置成16位信号方便信号之间的连接。

（2）逻辑连接：①将传送带的物体停止信号传送到控制器的抓取信号。②将抓取信号传送到夹具。

6.程序编写

（1）程序上的优化，因为抓取程序是完全一样的，所以可以编写一个子程序来封装，通过调用子程序来减少代码量，减少冗余。

（2）在抓取程序前需要设置一个等待信号，也就是等待物体停止信号，这个信号按照之前设置好的连接传递到控制器中，控制器接受到这个信号，我们的机器臂才会按照我们设置好的路径进行移动，移动到抓点，到达抓点后我们置位抓取信号，也就是执行了这个抓取动作，然后机器臂会按照设置好的路径到达放置点，我们的程序在放置点的路径后放置一条复位的指令，就可以实现拆除动作。

因为这个程序换电脑后好像跑不了，具体实践操作代码流程等细节欢迎讨论。