1、桁架上下料机械手使用说明书上下料机械手的用途本机械手为机床上下料所用。它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上二、 上下料机械手的组成及作用本上下料机械手由两部分组成：1 机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从 机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右 移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机 驱动。2 顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料 轨道上的曲轴以 2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两 V 型板上升， 下降。

2、其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。三、 上下料机械手的控制1、下料机械手信号的布置及定义（图一）图1上下料机械手信号布置图2、机械手控制过程（1）上料动作机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2）,两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓 取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号 （KA3），下降

3、到左下位， PLC发出手爪打开信号（YV1）,手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2）,就绪灯（绿灯）亮，等待机床发给下料指令。（2）下料动作 当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3）,下降到左下 位手爪闭合（抓取工件） 、机械手上升、上升到左上位，右行，右行 到右上位，升降汽缸得信号（YV2）,两V型块下降至初始状态，同时 机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（ YV）手爪打开， 将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准 备就绪等待下一次工作。3、上下料

4、机械手操作方法 上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选 择旋钮确定。正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。 在自动生产中，上下料机械手操作方法：a. 确定机械手是否在初位在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是 否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始 位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执 行恢复初位操作。 恢复初位只能在联动的情况下执行 。注意： 1 、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复 初位按钮）2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安全区，如不再安全区，必须

5、扳至手动，将机械手开至防护托盘 右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。否则，将 产生严重后果！ ！b. 上料机械手的启动机械手恢复初位后，“联动/手动/ ”在联动状态下，恢复初位后 初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护 侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。c. 下料机械手的启动下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号， 机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。调整及维修的手动方式电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是 在手动情况下都有效。四、注意事项1、机械手在工作过程中，如有不正常

6、工作，要按“急停”按钮。2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用完全手动模式调整机械手， 同时报警信号复位。3、 如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按 钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停 /接续” 将继续联动的动作。4、 每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。6、遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后 才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、 下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上 料等待位重新开始。按“急停”慎重。8、按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作9、当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停 开关以外的任何按钮。10、系统上电前先检查气源是否打开。11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限， 当机械手移动至左右极限时，机械手将停止该方向的移动，只 能向反方向移动。11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机 械手将不能进行任何运动。五、伺服电机参数的设置a参数的计算见欧姆龙电机用户手册b、电