gazebo model的sdf文件中的uri路径 |
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gazebo model的sdf文件中的uri路径
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让我们先看一个gazebo模型的sdf文件iris_depth_camera_down.sdf model://iris model://depth_camera_new 0 0 -0.05 0 1.5708 0 depth_camera_new::link iris::base_link 0 0 1 0 0显然这里面用uri链接打开了iris和depth_camera_new两个模型。 问题是，这两个模型的文件路径是什么？ 答案在https://answers.gazebosim.org/question/6568/uri-paths-to-packages-in-the-sdf-model-file/ 简而言之，model://iris会去找gazebo_model_path路径，而这个路径的申明有几种方法。 1、默认路径~/.gazebo/models是gazebo会去找的模型默认路径，gazebo中联机下载的模型也会放在这里，也可以把你的模型放在这里，那gazebo一定可以找到。 2、自制model包也可在自己写的一些ros包的package.xml文件里export这个包里的models文件夹，这个文件夹里的模型也会成为gazebo_model_path。给个参考： uavros_gazebo 0.0.0 The iris_gazebo package BSD colin colin catkin message_generation message_runtime std_msgs gazebo_ros roscpp rospy camera_info_manager geometry_msgs depth_image_proc rostest urdf xacro下面的命令可以查看gazebo_ros的model path： rospack plugins --attrib=gazebo_model_path gazebo_ros 3、声明路径最后，可以在终端或者.bashrc里声明GAZEBO_MODEL_PATH的路径，之后再打开相应的模型就会找到路径了，比较麻烦不推荐。 exprot GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:path-to-model
如果多个路径下面都有同名的model，那么会用到哪个我还不知道，可能有个先后顺序。如果都找不到那就会联网去下载。 最好还是不要用同名的model。 一些gazebo plugin的资料： http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera 下面是搬运：
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