三菱PLC QD77MS型(QD77MS2、QD77MS4、QD77MS16)简单运动模块的特点如下所示(QD77MS特点)。1、高速启动时间   定位启动时的启动时间为高速的0.8ms(使用QD77MS4时)。2、多种定位控制功能   配备了许多原点复位控制、定位控制、手动控制等定位系统中必要的基本功能以及针对这些控   制的限制.附加功能等的辅助功能。  (1) 增强的原点复位控制    a) 增强后的原点复位控制       作为“机械原点复位”的原点复位方式，配备了近点狗式(1种类型)、计数式(2种类型)、数       据设置式(1种类型)、标度原点信号检测式(1种类型)的5种类型，可以选择适合系统的方式。    b) 原点复位重试功能       原点回归重试功能使得上电后可以从任意位置开始进行机械原点回归动作。 (2) 多种的控制方式    定位控制的控制方式有位置控制、速度控制、速度.位置切换控制、位置.速度切换控制等。   a) 各轴的定位      可以以任意时机对各轴进行位置控制、速度控制等。   b) 插补控制      可以进行使用了多个轴的插补控制。      (2~4 轴直线插补控制、2 轴圆弧插补控制、2~4 轴速度控制等)   c) 速度.转矩控制      可以进行不包括位置循环的速度控制、转矩控制。 (3) 丰富的数据量     对于控制方式、定位地址.指令速度等的数据的组合(定位数据)，每个轴最多可以设置600组。 (4) 多个数据的连续执行    通过1次定位启动，可以连续执行多个定位数据。    此外，也可以将多个定位数据设置为1个块，进行多个块的连续定位。    由此，可以减少定位执行次数、运行状态的管理负担等。 (5) 加减速处理    作为加减速处理方式，配备了梯形加减速、S字加减速这2种类型。可以根据机械特性选择加减速曲线。3、支持同步控制  可以进行同步控制、电子凸轮控制。4、标记检测功能  可以使用外部指令信号[DI1~DI4]进行标记检测并锁存任意数据。5、易维护性  在QD77MS 中通过以下功能提高了易维护性。 (1) 无需电池的数据保存    定位数据、参数等的各种数据可以存储在QD77MS 内的闪存中。因此可以在无电池的状况下保存数据。 (2) 模块出错履历采集功能    通过将发生错误时的出错内容传送到可编程控制器CPU 中，在可编程控制器CPU侧保存出错信息，即    使电源OFF或复位后，也可通过编程工具确认发生的出错。6、专用指令   配备了定位启动指令(轴1~轴4)、示教指令(轴1~轴4)等的专用指令。通过使用专用指令，可以简化程序。   与LD77MH/QD75MH 的专用指令完全兼容。7、可以通过GX Works2 进行设置、监视、测试   通过GX Works2(简单运动模块设置)，可以设置QD77MS 的参数、定位数据等。   在创建定位控制用的顺控程序之前，通过GX Works2(简单运动模块设置)的测试功能，可以进行配线检   查、以设置的参数及定位数据运行QD77MS 以及进行参数、定位数据的检查。   此外，通过控制状态的监视，可以提高调试效率。   通过与MR Configurator2 组合使用，可以轻松地设置伺服参数。8、与LD77MH/QD75MH 的兼容   与LD77MH/QD75MH 有兼容性，可以使用LD77MH/QD75MH 中使用过的程序。9、紧急停止功能   通过外部输入的紧急停止输入信号，可以对伺服放大器的所有轴进行批量紧急停止。   可以通过参数选择紧急停止输入信号的“有效/无效”。10、通过SSCNETIII(/H)经由高速同步网络连接伺服放大器   可以通过SSCNETIII(/H)直接连接三菱电机MR-J4-B/MR-J3-B系列的各种伺服放大器。  (1) 由于QD77MS与伺服放大器之间以及伺服放大器之间通过SSCNETIII(/H)经由高速同步网络连接，      因此可以节省配线。此外，由于同一总线上的SSCNETIII电缆的QD77MS~伺服放大器/伺服放大      器~伺服放大器之间的最大距离为50m，因此可以提高系统设计时的自由度。  (2) 由于使用SSCNETIII电缆(光纤通信)，因此不易受到来自于伺服放大器等的电磁噪声的影响。  (3) 通过在QD77MS侧设置伺服参数,可以通过SSCNET通信将伺服参数写入伺服放大器,或从伺服放大      器中读取伺服参数。  (4) 通过QD77MS的缓冲存储器可以确认伺服管理的实际当前值/出错内容。  (5) MR Configurator2与伺服放大器可以经由可编程控制器CPU进行通信。11、容易构建绝对位置系统  (1) 标配的MR-J4-B/MR-J3-B系列伺服放大器及伺服电机支持绝对位置系统，只需在伺服放大器中      安装绝对位置系统用的电池，便可作为绝对位置系统使用。  (2) 如果预先进行一次原点位置确定，在系统电源ON时就无需原点复位操作。  (3) 在绝对位置系统中，通过数据设置式原点复位可以确定原点位置，无需近点狗等的配线。  (4) 设置单位为“degree”时，可以构建无限长进给的绝对位置系统。

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