首先，来看 CAN 的主控制寄存器 CAN_MCR 该寄存器各位描述如图 ：

位 0 INRQ： 初始化请求 (Initialization request) 软件通过将此位清零，来将硬件切换到正常模式 一旦在 Rx 信号上监测到连续 11 个隐性位， CAN 硬件即完成同步并准备进行发送和接收 硬件通过将 CAN_MSR 寄存器的 INAK位清零来指示此事件 软件通过将此位置 1 来请求 CAN 硬件进入初始化模式 一旦置 1， CAN 硬件将等待当前 CAN 活动（发送或接收）结束，然后进入初始化模式 硬件通过将 CAN_MSR寄存器的 INAK 位置 1 来指示此事件

位 1 SLEEP： 睡眠模式请求 (Sleep mode request) 0：将退出睡眠模式 1：用于请求 CAN 硬件进入睡眠模式，一旦当前 CAN 活动（发送或接收CAN帧）结束，即进入睡眠模式 当 AWUM 位置 1 以及在 CAN RX 信号上检测到 SOF 位时，硬件即将此位清零 复位后，此位将置 1，CAN 启动睡眠模式

位 2 TXFP： 发送 FIFO 优先级 (Transmit FIFO priority) 此位用于控制在几个邮箱同时挂起时的发送顺序 0：优先级由消息标识符确定 1：优先级由请求顺序（时间顺序）确定

位 3 RFLM： 接收 FIFO 锁定模式 (Receive FIFO locked mode) 0：接收 FIFO 上溢后不锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将覆盖前一条消息 1：接收 FIFO 上溢后锁定。接收 FIFO 装满后，下一条传入消息将被丢弃

位 4 NART： 禁止自动重发送 (No automatic retransmission) 0：CAN 硬件将自动重发送消息，直到根据 CAN 标准消息发送成功 1：无论发送结果如何（成功、错误或仲裁丢失），消息均只发送一次

位 5 AWUM： 自动唤醒模式 (Automatic wakeup mode) 此位控制 CAN 硬件在睡眠模式下接收到消息时的行为 0：在软件通过将 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位清零发出请求后，退出睡眠模式 1：一旦监测到 CAN 消息，即通过硬件自动退出睡眠模式 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位和 CAN_MCR 寄存器的 SLAK 位由硬件清零

位 6 ABOM： 自动的总线关闭管理 (Automatic bus-off management) 此位控制 CAN 硬件在退出总线关闭状态时的行为 0：在软件发出请求后，一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位，并且软件将 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位先置 1 再清零，即退出总线关闭状态 1：一旦监测到 128 次连续 11 个隐性位，即通过硬件自动退出总线关闭状态

位 7 TTCM：时间触发通信模式 (Time triggered communication mode) 0：禁止时间触发通信模式 1：使能时间触发通信模式

位 14:8 保留 必须保持复位值

位 15 RESET： bxCAN 软件主复位 (bxCAN software master reset) 0：正常工作 1：强制 bxCAN 进行主复位 -> 复位后激活睡眠模式（FMP位和 CAN_MCR 寄存器初始化为复位值） 此位自动复位为 0

位 16 DBF： 调试冻结 (Debug freeze) 0：调试期间 CAN 处于工作状态。 1：调试期间 CAN 处于接收/发送冻结状态，接收 FIFO 仍可正常访问/控制

位 31:17 保留 必须保持复位值

CAN 位时序寄存器 CAN_BTR

只有 CAN 硬件处于初始化模式时，才能由软件访问此寄存器

该寄存器用于设置分频、Tbs1、Tbs2以及 Tsjw 等非常重要的参数，直接决定了 CAN 的波特率 另外该寄存器还可以设置 CAN 的工作模式

该寄存器各位描述如图：

位 9:0 BRP[9:0]： 波特率预分频器 (Baud rate prescaler) 这些位定义一个时间片的长度 Tq = (BRP[9:0]+1) x tPCLK

位 15:10 保留 必须保持复位值

位 19:16 TS1[3:0]： 时间段 1 (Time segment 1) 这些位定义时间段 1 中的时间片数目 tBS1 = tCAN x (TS1[3:0] + 1) ，其中 tCAN = 1Tq

位 22:20 TS2[2:0]： 时间段 2 (Time segment 2) 这些位定义时间段 2 中的时间片数目 tBS2 = tCAN x (TS2[2:0] + 1)

位 23 保留 必须保持复位值

位 25:24 SJW[1:0]： 再同步跳转宽度 (Resynchronization jump width) 这些位定义 CAN 硬件在执行再同步时最多可以将位加长或缩短的时间片数目 tRJW = tCAN x (SJW[1:0] + 1)

位 29:26 保留 必须保持复位值

位 30 LBKM： 环回模式（调试） (Loop back mode (debug)) 0：禁止环回模式 1：使能环回模式

位 31 SILM： 静默模式（调试） (Silent mode (debug)) 0：正常工作 1：静默模式

STM32F429 提供了两种测试模式：

当然还可以组合成环回静默模式

这里简单介绍下环回模式： 在环回模式下， bxCAN 把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接 收邮箱里 也就是环回模式是一个自发自收的模式

CAN 环回模式如图： 环回模式可用于自测试 为了避免外部的影响，在环回模式下 CAN 内核忽略确认错误 (在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)

在环回模式下， bxCAN 在内部把 Tx 输出回馈到 Rx 输入上 而完全忽略 CANRX 引脚的实际状态，发送的报文可以在 CANTX 引脚上检测到

CAN 发送邮箱标识符寄存器CAN_TIxR（x = 0~2） 因为有 3 个发送邮箱，所以寄存器 CAN_TIxR 有 3 个

当邮箱处于发送挂起状态（ TMEx 复位）时，所有发送寄存器均为写保护状态

该寄存器各位描述如图：

位 0 TXRQ： 发送邮箱请求 (Transmit mailbox request) 由软件置 1，用于请求发送相应邮箱的内容 邮箱变为空后，此位由硬件清零

位 1 RTR： 远程发送请求 (Remote transmission request) 0：数据帧 1：遥控帧

位 2 IDE： 标识符扩展 (Identifier extension) 此位用于定义邮箱中消息的标识符类型。 0：标准标识符。 1：扩展标识符。

位 20:3 EXID[17:0]：扩展标识符 (Extended identifier) 扩展标识符的 LSB

位 31:21 STID[10:0]/EXID[28:18]： 标准标识符或扩展标识符 (Standard identifier or extended identifier) 标准标识符或扩展标识符的最高加权位MSB（取决于 IDE 位的值）

发送邮箱数据长度和时间戳寄存器 CAN_TDTxR（x = 0~2）

该寄存器目前仅用来设置数据长度，即最低 4 个位

当邮箱未处于空状态时，该寄存器的所有位均为写保护状态

该寄存器各位描述如图：

位 3:0 DLC[3:0]： 数据长度代码 (Data length code) 该字段定义数据帧或遥控帧请求中的数据字节数 一条消息可以包含 0 到 8 个数据字节，具体取决于 DLC 字段的值

位 7:4 保留 必须保持复位值

位 8 TGT： 发送全局时间 (Transmit global time) 只有硬件处于时间触发通信模式（ CAN_MCR 寄存器的 TTCM 位置 1）时，此位才会激活 0：不发送时间戳 TIME[15:0] 1：在 8 字节消息的最后两个数据字节中发送时间戳 TIME[15:0] 的值 数据字节 7 对应TIME[7:0]，数据字节 6 对应 TIME[15:8] 该值将替换 CAN_TDHxR[31:16] 寄存器（ DATA6[7:0] 和 DATA7[7:0]）中写入的数据 DLC 必须编程为 8，才能通过 CAN 总线发送这两个字节

位 15:9 保留 必须保持复位值

位 31:16 TIME[15:0]： 消息时间戳 (Message time stamp) 此字段包含在进行 SOF 发送时所捕获的 16 位定时器值

发送邮箱低字节数据寄存器 CAN_TDLxR（x = 0~2）

当邮箱未处于空状态时，该寄存器的所有位均为写保护状态

该寄存器各位描述如图：

该寄存器用来存储将要发送的数据，这里只能存储低 4 个字节 另外还有一个寄存器CAN_TDHxR，该寄存器用来存储高 4 个字节 这样总共就可以存储 8 个字节 CAN_TDHxR的各位描述同 CAN_TDLxR 类似

接收 FIFO 邮箱标识符寄存器 CAN_RIxR （x = 0/1）

该寄存器用于保存接收到的报文标识符等信息，可以通过读该寄存器获取相关信息

该寄存器各位描述同 CAN_TIxR 寄存器几乎一模一样 只是最低位不是发送邮箱请求 TXRQ，而是保留位

该寄存器各位描述如图：

同样的， CAN 接收 FIFO 邮箱数据长度和时间戳寄存器CAN_RDTxR、 接收 FIFO邮 箱 节 数 据 寄 存 器CAN_RDLxR和 CAN_RDHxR分别和发送邮箱的： CAN_TDTxR、 CAN_TDLxR 以及 CAN_TDHxR 类似

过滤器模式寄存器 CAN_FM1R

该寄存器各位描述如图

不过必须在过滤器处于初始化模式下（ 过滤器主寄存器 CAN_FMR 的 FINIT 位=1），才可以进行设置

过滤器位宽寄存器 CAN_FS1R

该寄存器各位描述如图：

该寄存器也只能在过滤器处于初始化模式下进行设置

过滤器 FIFO 关联寄存器 CAN_FFA1R

该寄存器各位描述如图：

该寄存器也只能在过滤器处于初始化模式下进行设置

过滤器激活寄存器 CAN_FA1R

该寄存器各位描述如图：

要修改筛选器 x 的寄存器 (CAN_FxR[0:7])，必须将 FACTx位清零或将 CAN_FMR 寄存器的 FINIT 位置 1

过滤器组 i 的寄存器 x CAN_FiRx（ i = 0~27； x = 1/2）

该寄存器各位描述如图：

每个滤波器组的 CAN_FiRx 都由 2 个 32 位寄存器构成，即： CAN_FiR1 和 CAN_FiR2 根据过滤器位宽和模式的不同设置， 这两个寄存器的功能也不尽相同 具体功能在CAN笔记（13） STM32-M4 bxCAN 中已说明

参考： 《STM32 CAN控制器原理与配置-M4》

相关推荐： CAN笔记（13） STM32-M4 bxCAN CAN笔记（12） 同步 CAN笔记（11） 位时序 CAN笔记（10） 错误种类和输出 CAN笔记（9） 位填充

谢谢！