工业机器人程序的结构和组成 |
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PTP P2 Vel=100% PDAT2 ENDLOOP 2、带 EXIT 一直执行对 P1 和 P2 的运动指令,直到输入端 30 切换到 TRUE。 LOOP PTP P1 Vel=100% PDAT1 PTP P2 Vel=100% PDAT2 IF $IN[30]==TRUE THEN EXIT ENDIF ENDLOOP 三、计数循环 用计数循环(FOR 循环语句)可使指令重复定义的次数。 循环的次数借助于一个计数变量控制。 一个 FOR 循环语句举例: 将输出端 1 至 5 依次切换到 TRUE。 用整数(Integer) 变量“i” 来对一个循环语句内的循环进行计数。 INT i ... FOR i=1 TO 5 $OUT[i] = TRUE ENDFOR 四、当型循环 WHILE 循环是一种当型或者先判断型循环,这种循环会在执行循环的指令部分前先判断终止条件是否成立。 WHILE 循环示例: 输出端 17 被切换为 TRUE,而输出端 18 被切换为FALSE,并且机器人移入 Home 位置,但仅当循环开始时就已满足条件(输入端 22 为 TRUE)时才成立。 WHILE $IN[22]==TRUE $OUT[17]=TRUE $OUT[18]=FALSE PTP HOME ENDWHILE 五、直到型循环 REPEAT 循环是一种直到型或者检验循环,这种循环会在第一次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。 REPEAT 循环示例: 输出端 17 被切换为 TRUE,而输出端 18 被切换为FALSE,并且机器人移入 Home 位置。 这时才会检测条件。 REPEAT $OUT[17]=TRUE $OUT[18]=FALSE PTP HOME UNTIL $IN[22]==TRUE 六、条件性分支条件性分支(IF 语句)由一个条件和两个指令部分组成。 如果满足条件,则可处理第一个指令。 如果未满足条件,则执行第二个指令。但是,对 IF 语句也有替代方案: 1、第二个指令部分可以省去: 无 ELSE 的 IF 语句。 由此,当不满足条件时紧跟在分支后便继续执行程序。 2、 多个 IF 语句可相互嵌套(多重分支): 问询被依次处理,直到有一个条件得到满足。 IF 语句举例: 如果满足条件(输入端 30 必须为 TRUE),则机器人运动到点P3,否则到点 P4。 ... IF $IN[30]==TRUE THEN PTP P3 ELSE PTP P4 ENDIF 七、分配器一个 SWITCH 分支语句是一个分配器或多路分支。 此处首先分析一个表达式。然后,该表达式的值与一个案例段 (CASE) 的值进行比较。 值一致时执行相应案例的指令。 对带有名称“ 状态” 的整数变量 (Integer),首先要检查其值。 如果变量的值为1,则执行案例 1 (CASE 1): 机器人运动到点 P5。 如果变量的值为 2,则执行案例 2 (CASE 2): 机器人运动到点 P6。 如果变量的值未在任何案例中列出(在该例中为 1 和 2 以外的值),则将执行默认分支: 故障信息。 INT status ... SWITCH status CASE 1 PTP P5 CASE 2 PTP P6 ... DEFAULT ERROR_MSG ENDSWITCH 本章《工业机器人程序的结构和组成》就介绍到这,下一章我们介绍《工业机器人结构化程序》,敬请期待!返回搜狐,查看更多 |
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