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一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里（Project）。 一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。 函数以Function开始，Fend结束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。 SPEL+中有3种不同的变量: • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。 类型指令说明PTPGo、Jump、BGo、TGo是经过机械手结构上最容易活动的路径到达目标位臵的动作命令CPMove、Arc、Arc3\Jump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、CVMove 指定机械手到达目标位臵运动轨迹的指令NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 Go 指令 功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置 Jump 指令 功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置
NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠 CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位臵的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定Linear动作速度和加/减速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 🧑 Move 指令 功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE： Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。 🧑 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位臵到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
NOTE： 即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外，机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生，请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。 🧑 Jump3/Jump3CP指令 功能将手臂用3 维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标 示例Jump3 P1，P2，P3´从当前位臵经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。
NOTE： 1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合 3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度 🧑 BMove 在指定的局部坐标系（Local）上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系时，以局部0（基准坐标系）为基准，进行进行偏移PTP 动作。 TMove 在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。 CVMove 用Curve 命令执行定义的自由曲线CP 动作。CVMove 执行设定控制器硬盘上的文件名的文件数据的自由曲线CP 动作。此文件必须事先用Curve 命令制作。 🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠🎠 PTP指令的速度设定 Speed 功能用于设定PTP动作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 说明：s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值。 示例： 1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 说明：a/b 加/减速度设定值；c/d 第三轴上升加/减速度设定值； e/f 第三轴下降加/减速度设定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 🎠 CP指令的速度设定 SpeedS 功能用于设定CP动作速度值 格式：SpeedS 速度设定值 说明：表1 为不同机型对应的速度设定值范围 示例：SpeedS 800 ´CP动作的速度设置为800mm/s AccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式：AccelS 加速设定值，[减速设定值] 说明：表1 为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：AccelS 800 ´加减速度均为800mm/S²
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