一、微项目实现目标：

检测旋转编码器模式下，检测旋转编码器的转动计数值及转速。并且区分转向，一侧转动增加cout，转速值为正，一侧转动减少count，转速值为负；

二、微项目硬件配置需求：

1，stm32F103C8T6核心板一块

2，0.96寸OLED显示，用于显示计数

3，旋转编码器，反馈正交信号脉冲

三、前置知识：

1，编码器计数模式框图

 ①信号流：

两路GIPO输入---滤波器----边沿检测极性选择---输入TI1FP1和TI2FP2给到编码器接口---根据相位模式（T1和T2的相位之差）判断CNT是向上计数还是向下计数-----经过分频器处理，最后实现计数

②计数模式

 如果一直向下计数到0，在继续计数时，则寄存器数据由于无符号整型缘故，会变成65535，由于数据以补码的形式存储，则强转为int时刻，会变成-1；

③旋转编码器的输入波形情况

正转时刻，A相输出超出B相输出90度

反转时刻，A相输出滞后B相输出90度

 ④设置正相模式与反相模式

就是对于计数模式的一次反向处理，并对应到原本的计数模式上（一般用的较少）

反向之后

四、代码逻辑分析：

①打开TIM3和GPIOA的时钟

②配置GPIOA的PA5和PA6

③初始化时基模块（注意，在编码器模式下，不需要配置时钟源，输入的TI1FP1或TI2FP2作为时钟），主要是指ARR和PSC

④初始化输入捕获模块，通道1 和通道2都需要配置

⑤配置配置编码器接口

⑥开启时钟模块

五、代码示例：

①打开TIM3和GPIOA的时钟

②配置GPIOA的PA5和PA6，上拉输入

③初始化时基模块（注意，在编码器模式下，不需要配置时钟源，输入的TI1FP1或TI2FP2作为时钟），主要是指ARR和PSC

④初始化输入捕获模块，通道1 和通道2都需要配置

⑤配置配置编码器接口

⑥开启时钟模块

⑦获取速度模块

本质上，获取的是CNT的计数值，但是如果1S读取一次，并且清空为0 ，则实现了速度测算的功能

1-注意此处的强制转化为有符号数据（反码存储）

2-需要配合定时器中断1S使用（或者延时1S执行一次，当然中断的形式更佳）

⑧主函数中配置

1-TIM2_IRQHandler(）一秒执行

2-speed要整除4，原因是数据采样时刻，一次转动被采样4次