本文档描述了 Klipper 支持的命令。这些命令可以输入到 OctoPrint 终端中。

Klipper支持以下标准的G-Code命令：

有关上述命令的更多详细信息，请参阅 RepRap G-Code documentation

Klipper 的目标是支持普通第三方软件（如OctoPrint、Printrun、Slic3r、Cura等）使用标准配置产生的G代码命令。支持所有可能的G-Code命令并不是我们的目标。相反，Klipper 更喜欢人类可读的"扩展的G-Code命令"。同样地，G-Code终端输出也只是为了让人可读--如果从外部软件控制Klipper，请参阅API服务器文件。

如果一个人需要一个不太常见的G-Code命令，那么可以用一个自定义的gcode_macro config section来实现它。例如，我们可以用这个来实现。G12, G29, G30, G31, M42, M80, M81, T1 ，etc

Klipper使用 "extended" 的G代码命令来进行一般的配置和状态。这些扩展命令都遵循一个类似的格式--它们以一个命令名开始，后面可能有一个或多个参数。比如说：SET_SERVO SERVO=myservo ANGLE=5.3。在本文件中，命令和参数以大写字母显示，但它们不分大小写。(所以，"SET_SERVO "和 "set_servo "都是运行同一个命令）

This section is organized by Klipper module name, which generally follows the section names specified in the printer configuration file. Note that some modules are automatically loaded.

The following commands are available when an adxl345 config section is enabled.

ACCELEROMETER_MEASURE [CHIP=] [NAME=] 。以要求的每秒采样数启动加速度计测量。如果没有指定CHIP，则默认为 "adxl345"。该命令以启动-停止模式工作：第一次执行时，它开始测量，下次执行时停止测量。测量结果被写入一个名为/tmp/adxl345--的文件中。csv，其中是加速度计芯片的名称（my_chip_name来自[adxl345 my_chip_name]），是可选NAME参数。如果没有指定NAME，则默认为当前时间，格式为 "YYYMMDD_HHMMSS"。如果加速度计在其配置部分没有名称（只是[adxl345]），那么部分的名称就不会生成。

ACCELEROMETER_QUERY [CHIP=] [RATE=]: 查询加速度计的当前值。如果没有指定芯片，则默认为 "adxl345"。如果没有指定RATE，则使用默认值。该命令对于测试与ADXL345加速度计的连接非常有用：返回的数值之一应该是自由落体加速度（+/-芯片的一些噪声）。

ACCELEROMETER_DEBUG_READ [CHIP=] REG=：查询ADXL345的寄存器"REG"（例如44或0x2C）。可以用于debug。

ACCELEROMETER_DEBUG_WRITE [CHIP=] REG= VAL=：将原始的"值"写进寄存器"寄存器"。"值"和"寄存器"都可以是一个十进制或十六进制的整数。请谨慎使用，并参考 ADXL345 数据手册。

The following commands are available when an angle config section is enabled.

ANGLE_CALIBRATE CHIP=：在指定传感器上执行角度校准（必须有一个[angle 芯片名]的配置分段，并指定一个stepper参数）。重要的是 - 这个工具将命令步进电机移动而不检查正常的运动学边界限制。理想情况下，在执行校准之前，电机不应被连接到任何打印机的滑块。如果不能断开步进电机和打印机滑块的连接，在开始校准之前，确保滑车接近其轨道的中心。(在这个测试中，步进电机可能会向前或向后移动两圈）。完成这个测试后，使用SAVE_CONFIG命令，将校准数据保存到配置文件中。为了使用这个工具，必须安装Python "numpy"软件包（更多信息见测量谐振文档）。

ANGLE_DEBUG_READ CHIP= REG=：查询传感器寄存器"寄存器"（例如：44或0x2C）。该命令常用于调试，仅适用于tle5012b芯片。

ANGLE_DEBUG_WRITE CHIP= REG= VAL=：将“值”写入“寄存器”。“值”和“寄存器”可以是十进制或十六进制整数。请小心使用，并参考传感器数据手册。仅适用于 tle5012b芯片。

The following commands are available when the axis_twist_compensation config section is enabled.

AXIS_TWIST_COMPENSATION_CALIBRATE [SAMPLE_COUNT=]: 启动X轴扭转校准向导。 SAMPLE_COUNT 指定沿着X轴进行校准的点数，默认为3个。

启用[床网格配置部分]（config_Reference.md#bed_mesh）时，以下命令可用（另请参阅[床网格指南]（bed_mesh.md））。

BED_MESH_CALIBRATE [PROFILE=] [METHOD=manual] [HORIZONTAL_MOVE_Z=] [=] [=] [ADAPTIVE=1] [ADAPTIVE_MARGIN=]: This command probes the bed using generated points specified by the parameters in the config. After probing, a mesh is generated and z-movement is adjusted according to the mesh. The mesh will be saved into a profile specified by the PROFILE parameter, or default if unspecified. See the PROBE command for details on the optional probe parameters. If METHOD=manual is specified then the manual probing tool is activated - see the MANUAL_PROBE command above for details on the additional commands available while this tool is active. The optional HORIZONTAL_MOVE_Z value overrides the horizontal_move_z option specified in the config file. If ADAPTIVE=1 is specified then the objects defined by the Gcode file being printed will be used to define the probed area. The optional ADAPTIVE_MARGIN value overrides the adaptive_margin option specified in the config file.

BED_MESH_OUTPUT PGP=[]：该命令将当前探测到的 Z 值和当前网格的值输出到终端。如果指定 PGP=1，则将bed_mesh产生的X、Y坐标，以及它们关联的指数，输出到终端。

BED_MESH_MAP：类似 BED_MESH_OUTPUT，这个命令在终端中显示网格的当前状态。它不以人类可读格式打印，而是被序列化为 json 格式。这允许 Octoprint 插件捕获数据并生成描绘打印床表面的高度图。

BED_MESH_CLEAR：此命令清除床网并移除所有 z 调整。建议把它放在你的 end-gcode （结束G代码）中。

BED_MESH_PROFILE LOAD= SAVE= REMOVE=：此命令提供了网床配置管理功能。LOAD 将从与所提供的名称相符的配置文件中恢复网格状态。SAVE 将会把目前的网格状态保存到与提供的名称相符的配置文件中。REMOVE（移除）将从持久性内存中删除与所提供名称相符的配置文件。请注意，在 SAVE 或 REMOVE 操作后，必须发送SAVE_CONFIG G代码，以保存变更到持久性内存。

BED_MESH_OFFSET [X=] [Y=] [ZFADE=