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一、点云的格式
存储点云的文件有pcd ply pcd的文件头格式 # .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format VERSION 0.7 FIELDS x y z SIZE 4 4 4 TYPE F F F COUNT 1 1 1 WIDTH 460400 HEIGHT 1 VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 POINTS 460400 DATA asciiVERSION是指定版本号 | FIELDS是指定每一个点所拥有的的维度名字 | SIZE是每个维度占的字节大小 | TYPE是每一个维度的类型 | WIDTH –用点的数量表示点云数据集的宽度。根据是有序点云还是无序点云,WIDTH有两层解释: 1)它能确定无序数据集的点云中点的个数(和下面的POINTS一样); 2)它能确定有序点云数据集的宽度(一行中点的数目)。 | HEIGHT –用点的数目表示点云数据集的高度。类似于WIDTH ,HEIGHT也有两层解释: 1)它表示有序点云数据集的高度(行的总数); 2)对于无序数据集它被设置成1(被用来检查一个数据集是有序还是无序)。 | VIEWPOINT是指定数据集中点云的获取视点。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用,在辅助获取其他特征时也比较有用,例如曲面法线,在判断方向一致性时,需要知道视点的方位,视点信息被指定为平移(txtytz)+四元数(qwqxqyqz)。默认值是: VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 | POINTS是数据的总点数 | DATA是表示数据存储的格式。有ASCII 和 二进制 二、打开和显示点云 #include "iostream" #include //pcd读写文件 #include //点类型文件 #include #include using namespace std; int main() { //定义一个点云指针 pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); //加载点云并判定是否加载成功 if (pcl::io::loadPCDFile("table_scene_lms400.pcd", *cloud) == -1) { PCL_ERROR("could not read file test.pcd\n"); return(-1); } cout points.size() |
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