实验指导书上的说明：

        一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：

实验面板图：

经过实践后，个人理解的功能说明：

        将SQ4和SQ2打开，表示机械手默认处于上限位和左限位，即原位。

        再打开SB1来启动机械手，观察到原位HL指示灯亮。

        当SQ2断开，表示机械手离开的上限位而开始下降，此时YV1指示灯亮，表示机械手正在下降。

        这时打开SQ1，表示机械手到达下限位，观察到YV1指示灯熄灭，过一段时间后，YV2指示灯点亮，说明机械手在这段时间内夹紧了工件。

        之后再断开SQ1，表示机械手离开了下限位，这时YV3指示灯点亮，表示机械手正在上升，同时YV2保持点亮的状态，此时机械手是边加紧工件边上升。

        再打开SQ2，表示机械手到了上限位，此时YV3指示灯熄灭，之后断开SQ4，表示机械手离开的左限位，同时，YV2保持点亮，YV4指示灯会被点亮，表示机械手正在夹着工件向右移动。

        当SQ3打开，说明机械手移动到了右限位，YV4指示灯熄灭，这时断开SQ2，表示机械手离开了上限位，那么YV1会被点亮，表示机械手移动到右限位后，开始向下移动。

        接下来打开SQ1，表示机械手移动到了下限位，此时YV1指示灯会熄灭，表示机械手停止下移，过段时间后，YV2指示灯会熄灭，表示机械手松开的工件，工件成功地从A点被放到了B点。

        之后再断开SQ1，YV3会点亮，表示机械手离开下限位，开始向上移动。

        这时再打开SQ2，表示机械手到了上限位，那么YV5会被点亮，表示机械手到了上限位后，开始向左移动，直到SQ4被打开，YV5才熄灭，HL被点亮，表示机械手回到了原位，这样机械手的一轮操作便结束了。

        由于实验平台没有SB2的接线端口，原本在程序要实现SB2对应的功能是：当SB2被打开，机械手立即停止移动，若此时夹着工件，则保持加紧。

公共端接线：

        1L、2L、M和实验模块的COM相连；

        1M、L+和实验模块的V+端相连。

输入输出接线：

输入

SB1

SB2

SQ1

SQ2

SQ3

SQ4

I0.0

I0.5

I0.1

I0.2

I0.3

I0.4

输出

YV1

YV2

YV3

YV4

YV5

HL

Q0.0

Q0.1

Q0.2

Q0.3

Q0.4

Q0.5

        自己编写的梯形图，虽然在实际操作时，会有一些bug，不过机械手的功能基本实现了，程序后续不打算进一步优化了。

        实验指导书上的程序，依旧是使用了经验设计法，我直到现在都无法完全理解它的功能，更不用说仿照它的程序，来写一份新的。只能老实地根据功能绘制顺序功能图，然后根据功能图用置位复位指令实现。一开始将我的代码下载至PLC时，我发现多个指示灯被点亮，当时我以为我的程序出现了重大的错误。直到最后，原来是PLC本身的原因，只要重启电源，再重新下载代码、运行便好了。

        补充：

        跟之前的实验一样，从实验指导书的工程导出的文本文件，无法在s7-200仿真软件上运行，因为s7-200不认识SHRB这个器件。