上一篇文章中转述了网友的文章，因回原点实在重要，再详细描述DSZR指令。

DSZR是具有自动搜索功能的原点回归指令。它对当前位置没有要求，在任意位置哪怕是停止在限位开关位置上都能完成原点回归操作。

1.指令格式

 S1 原点回归速度或存储了数据的字软元件编号

S2 爬行速度或存储了数据的字软元件编号 

D1 输出脉冲的轴编号k1~k4

D2为指令执行结束、异常结束标志位的位软元件编号

(2)动作分析

当近点dog信号和零点信号指定为同一软元件，当原点回归零点信号数为1时，

原点回归结束时的停止方法此信号OFF。

此种方法适用于步进马达（没加编码器）的回原点。

当近点dog信号和零点信号指定为不同软元件时，当原点回归以爬行速度向原点运行时，如果检测到DOG开关信号有ON变为OFF后并不停止脉冲的输出，而是直到检测到第一个零点信号的上升沿（从OFF变为ON时）后才立即停止脉冲的输出。

在脉冲停止输出1ms内，清零信号输出并保持20ms+1个扫描周期内为on.同时将当前值寄存器清0，当清零信号复位后发出在一个扫描周期内为ON的指令执行结束信号M8029

(3)近点信号(DOG）S1

它是原点回归中进行速度变换的信号。如果有正负限位，DOG信号必须位于正负限位之间。

在应用中，近点信号最好接如到基本单元的X0~X17端口。

（4）零点信号S2

零点信号最好接到基本单元的X0~X7.

DSZR指令零点信号的引入使原点回归动作的定位精度(指原点位置的误差减小)得到很大提高。

一般把电动机编码器的零点信号（Z相）作为DSZR指令的零点信号，而Z相信号是固定的。

(5)原点回归方向

(6)清零信号

指在完成原点回归的同时由PLC向伺服驱动器发出的一个清零信号，使两者保一致。

清零信号的接通时间约为20ms+1个扫描周期。

(7)指令初始化操作

可以由特殊辅助继电器和特殊数据寄存器指定，也可在参数里配置。

(8) 程序

st语句

程序下载链接如下

https://download.csdn.net/download/weixin_39926429/87362100