Control System Toolbox™ 软件提供了多种工具，帮助为由 LTI 模型表示的被控对象设计 PID 控制器。

下表总结了这些工具及其适用情形。有关在 Simulink® 模型中调节 PID 控制器的信息，请参阅基于模型的 PID 控制器调节 (Simulink Control Design)。

PID 调节器

在单环、负反馈控制配置中自动、交互式调节 SISO PID 控制器。

在下图所示的环路配置中自动、交互式调节二自由度 PID 控制器：

根据测得的 SISO 响应数据对被控对象模型进行交互式拟合，为生成的模型自动调节 PID 控制器（需要 System Identification Toolbox™ 软件）。

使用 pidtune 进行命令行 PID 调节

单环配置中以编程方式对单自由度和二自由度 PID 控制器进行调节。

同时为多个模型设计控制器。