DCS

控制系统

PID

参数的整定方法

PID

参数整定

PID

控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被

控过程的特性确定

PID

控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大

小。

PID

控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论

计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制

器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工

程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，

直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际

中被广泛采用。

PID

控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、

反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，

然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方

法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。

现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行

PID

控制器参数的整

定步骤如下：

(1)

首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；

(2)

仅

加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下

这时的比例放大系数和临界振荡周期；

(3)

在一定的控制度下通过公式

计算得到

PID

控制器的参数。

1. PID 

常用口诀

: 

参数整定找最佳，从小到大顺序查，

先是比例后积分，最后再把微分加，

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，

曲线偏离回复慢，积分时间往下降，

曲线波动周期长，积分时间再加长，

曲线振荡频率快，先把微分降下来，

动差大来波动慢，微分时间应加长，

理想曲线两个波，前高后低

 4 

比

 1

，

一看二调多分析，调节质量不会低