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3.3.4. 解析数据包并处理¶
receiving_process()函数(工程目录\User\protocol\protocol.c)¶
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75/**
* @brief 接收的数据处理
* @param void
* @return -1：没有找到一个正确的命令.
*/
int8_t receiving_process(void)
{
uint8_t frame_data[128]; // 要能放下最长的帧
uint16_t frame_len = 0; // 帧长度
uint8_t cmd_type = CMD_NONE; // 命令类型
while(1)
{
cmd_type = protocol_frame_parse(frame_data, &frame_len);
switch (cmd_type)
{
case CMD_NONE:
{
return -1;
}
case SET_P_I_D_CMD:
{
uint32_t temp0 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]);
uint32_t temp1 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[17]);
uint32_t temp2 = COMPOUND_32BIT(&frame_data[21]);
float p_temp, i_temp, d_temp;
p_temp = *(float *)&temp0;
i_temp = *(float *)&temp1;
d_temp = *(float *)&temp2;
set_p_i_d(p_temp, i_temp, d_temp); // 设置 P I D
}
break;
case SET_TARGET_CMD:
{
int actual_temp = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]); // 得到数据
set_point = (actual_temp); // 设置目标值
}
break;
case START_CMD:
{
set_motor_enable(); // 启动电机
}
break;
case STOP_CMD:
{
set_motor_disable(); // 停止电机
}
break;
case RESET_CMD:
{
HAL_NVIC_SystemReset(); // 复位系统
}
break;
case SET_PERIOD_CMD:
{
uint32_t temp = COMPOUND_32BIT(&frame_data[13]); // 周期数
SET_BASIC_TIM_PERIOD(temp); // 设置定时器周期1~1000ms
}
break;
default:
return -1;
}
}
}
该函数实现的功能为接收一帧数据并解析内容，在主函数中轮询调用。我们可以看到在函数中调用了protocol_frame_parse函数来解析数据，根据获取到的指令类型，最后在Switch操作中做出对应操作。
下面我们来看protocol_frame_parse()函数是如何解析一帧数据的。
protocol_frame_parse()函数(工程目录\User\protocol\protocol.c)¶
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96/**
* @brief 查询帧类型（命令）
* @param *data: 帧数据
* @param data_len: 帧数据的大小
* @return 帧类型（命令）.
*/
static uint8_t protocol_frame_parse(uint8_t *data, uint16_t *data_len)
{
uint8_t frame_type = CMD_NONE;
uint16_t need_to_parse_len = 0;
int16_t header_oft = -1;
uint8_t checksum = 0;
need_to_parse_len = recvbuf_get_len_to_parse(parser.frame_len, PROT_FRAME_LEN_RECV, parser.r_oft, parser.w_oft); // 得到为解析的数据长度
if (need_to_parse_len |