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目录 设置背景颜色setBackgroundColor 显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField） 根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField） 自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom） 随机上色（PointCloudColorHandlerRandom） 在使用PCLVisualizer进行点云显示的过程中，经常需要给点云上色，以区分不同类型的点云，经常用到的上色方法有： 1. 显示点云自带的颜色信息； 2. 根据点云的某个属性（字段）进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）； 3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）； 4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）； 设置背景颜色setBackgroundColor背景颜色的rgb 的取值范围是 [0, 1] 而不是 [0, 255] 所以如果要设置背景颜色为指定rgb数值，需要除以255： viewer->setBackgroundColor(double(bgColor.red()) / 255, double(bgColor.green()) / 255, double(bgColor.blue()) / 255);设置rgb为（125,100,200）的背景颜色需按照如下方式： viewer->setBackgroundColor(125 / 255, 100 / 255, 200 / 255); 显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField） boost::shared_ptr colorHandler(pcl::PointCloud::Ptr cloud) { boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud")); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField rgb(cloud); viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud"); return viewer; }这里用到了一个类 “PointCloudColorHandlerRGBField” 实际上用这种方法显示点云的自带颜色信息，感觉有点多此一举。可以直接 “viewer->addPointCloud(cloud, “sample cloud”);” 就能实现上述功能。 根据点云的某个字段进行上色（PointCloudColorHandlerGenericField） boost::shared_ptr genericHandler(pcl::PointCloud::Ptr cloud) { boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Cloud")); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField rgb(cloud, "y"); viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud"); return viewer; }常用的字段有： xyznormal_x （X方向上的法线）normal_y （Y方向上的法线）normal_z （Z方向上的法线）rgb （颜色）curvature （曲率） 自定义单一颜色（PointCloudColorHandlerCustom） boost::shared_ptr customHandler(pcl::PointCloud::Ptr cloud) { boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom rgb(cloud, 0, 255, 255); viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud"); return viewer; }这个类的功能就是为同一个点云中的点赋予相同的颜色，用于区分同一个窗口中的不同点云。值得注意的是，其中 rgb 的取值范围不是 [0, 1] 而是 [0, 255]， 不然出来的点云是黑色的。 随机上色（PointCloudColorHandlerRandom） boost::shared_ptr randomHandler(pcl::PointCloud::Ptr cloud) { boost::shared_ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer); pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRandom rgb(cloud); viewer->addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud"); return viewer; }系统随机选择单一颜色进行上色。 参考链接：PCL库学习笔记（为点云上色的几种方法详解）_SGL_LGS的博客-CSDN博客近段时间在学习PCL库，在点云上色的问题中进行了一个小总结。分别实现了一下几个功能：1. 显示点云自带的颜色信息；2. 根据点云的某个属性进行上色（例如：X,Y,Z等方向上不同颜色）；3. 自定义单一颜色（给某个点云显示同一个颜色）；4. 随机上色（由编译器随机给点云分配单一颜色）；5. 显示点云的法线方向和法向量；下文会分别介绍上述功能的实现，并提供代码示例：1、显示点云自带的颜色信息（PointCloudColorHandlerRGBField）boost::shared_ptr |
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