PCL学习笔记1

2023-09-19 02:52| 来源: 网络整理| 查看: 265

PointXYZ –成员变量: float x, y, z;

PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型，因为它只包含三维xyz坐标信息，这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐，用户可利用points[i].data[0]，或者points[i].x访问点的x坐标值。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; PointXYZI –成员变量: float x, y, z, intensity;

PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型，理想情况下，这四个变量将新建单独一个结构体，并且满足存储对齐，然而，由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1（用于变换），不能让intensity与xyz在同一个结构体中，如果这样的话其内容将会被覆盖。例如，两个点的点积会把他们的第四个元素设置成0，否则该点积没有意义，等等。因此，对于兼容存储对齐，用三个额外的浮点数来填补intensity，这样在存储方面效率较低，但是符合存储对齐要求，运行效率较高。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float intensity; }; float data_c[4]; }; PointXYZRGBA –成员变量: float x, y, z; uint32_t rgba;

除了rgba信息被包含在一个整型变量中，其它的和PointXYZI类似。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { uint32_t rgba; }; float data_c[4]; }; PointXYZRGB —float x, y, z, rgb;

除了rgb信息被包含在一个浮点型变量中，其它和PointXYZRGB类似。rgb数据被压缩到一个浮点数里的原因在于早期PCL是作为ROS项目的一部分来开发的，那里RGB数据是用浮点数来传送的，PCL设计者希望所有遗留代码会重新更改（在PCL 2.x中很可能这样做），可能取消此数据类型。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float rgb; }; float data_c[4]; }; PointXY

-float x, y

简单的二维x-y point结构

struct { float x; float y; }; InterestPoint

-float x, y, z, strength

除了strength表示关键点的强度的测量值，其它的和PointXYZI类似。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float strength; }; float data_c[4]; }; Normal - float normal[3], curvature;

另一个最常用的数据类型，Normal结构体表示给定点所在样本曲面上的法线方向，以及对应曲率的测量值（通过曲面块特征值之间关系获得——查看NormalEstimation类API以便获得更多信息，后续章节有介绍），由于在PCL中对曲面法线的操作很普遍，还是用第四个元素来占位，这样就兼容SSE和高效计算，例如，用户访问法向量的第一个坐标，可以通过points[i].data_n[0]或者points[i].normal[0]或者points[i].normal_x，再一次强调，曲率不能被存储在同一个结构体中，因为它会被普通的数据操作覆盖掉。

union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; } union { struct { float curvature; }; float data_c[4]; }; PointNormal - float x, y, z; float normal[3], curvature;

PointNormal是存储XYZ数据的point结构体，并且包括采样点对应法线和曲率。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; }; union { struct { float curvature; }; float data_c[4]; }; PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;

PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; } union { struct { float rgb; float curvature; }; float data_c[4]; }; PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;

PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体，并且包括曲面法线和曲率。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; } union { struct { float intensity; float curvature; }; float data_c[4]; }; PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;

PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外，其它与PointXYZI类似。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float range; }; float data_c[4]; }; PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;

PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外，其它与PointXYZI一样。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float vp_x; float vp_y; float vp_z; }; float data_c[4]; }; MomentInvariants - float j1, j2, j3;

MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型，描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。

struct { float j1,j2,j3; }; PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;

PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型，查看RSDEstimation以获得更多信息。

struct { float r_min,r_max; }; Boundary - uint8_t boundary_point;

Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型，查看BoundaryEstimation以获得更多信息。

struct { uint8_t boundary_point; }; PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;

PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。

struct { union { float principal_curvature[3]; struct { float principal_curvature_x; float principal_curvature_y; float principal_curvature_z; }; }; float pc1; float pc2; }; PFHSignature125 - float pfh[125];

PFHSignature125包含给定点的PFH（点特征直方图）的简单point类型,查看PFHEstimation以获得更多信息。

struct { float histogram[125]; }; FPFHSignature33 - float fpfh[33];

FPFHSignature33包含给定点的FPFH（快速点特征直方图）的简单point类型，查看FPFHEstimation以获得更多信息。

struct { float histogram[33]; }; VFHSignature308 - float vfh[308];

VFHSignature308包含给定点VFH（视点特征直方图）的简单point类型，查看VFHEstimation以获得更多信息。

struct { float histogram[308]; }; Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];

Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型，查看NARFEstimation以获得更多信息。

struct { float x,y,z,roll,pitch,yaw; float descriptor[36]; }; BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;

BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型，看BorderEstimation以获得更多信息。

struct { int x,y; BorderTraitstraits; }; IntensityGradient - float gradient[3];

IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型，查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。

struct { union { float gradient[3]; struct { float gradient_x; float gradient_y; float gradient_z; }; }; }; Histogram - float histogram[N];

Histogram用来存储一般用途的n维直方图。

template struct Histogram { float histogram[N]; }; PointWithScale - float x, y, z, scale;

PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度（例如，计算最近邻所用的球体半径，窗口尺寸等等），其它的和PointXYZI一样。

struct { union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; float scale; }; PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;

PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; }; union { struct { uint32_trgba; float radius; float confidence; float curvature; }; float data_c[4]; };

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