`转csdn的‘ xx健’，原文链接如下： 比例谐振PR控制器的学习记录 和博客园里‘Hao的杂货店’的文章。原文链接： 比例谐振的一种实现 写的都蛮好，非常感谢。 再贴一篇百度里的： 比例谐振控制算法分析 下面贴一下我自己改动过的代码，哈哈哈写的比较乱也就我勉强看的懂了。 根据控制理论只是，我们取谐振峰增益衰减到3dB处的频率作为频带宽。也就是增益值为0.707倍。经过推导，可以得到两个频率点的计算公式： 具体可以见下面那张图。 因此，可以看出，频带宽只和wc有关。 从数学的角度来分析，PR控制器传递函数相当于在PI控制器的传递函数的jw轴上加入了两个闭环极点，这两个极点的频率固定，并且会在此频率上发生谐振，此频率处的增益也会很大。因此PR控制器可以用来跟踪正弦指令信号，从数学的本质上讲，比例谐振控制器中的谐振频率相当于同步旋转的角速度，而传统的PI控制则由于少利用了一个角速度条件，因此系统会出现静态误差。

分析PR控制器参数调节以及各个参数对所对控制器的影响。 Kp：谐振控制器在特定的谐振频率处可以获得很大的开环增益，但是在 Kr=256，wi=pi的时候，不同的Kp的PR控制器的bode图： 不同Kr下的bode图： 可以看出，当其他因素不变时，Kr增大，系统带宽不变，但控制器的增益会随之增大，且与Kr成正比。 wc主要是控制系统带宽，当然，更高的带宽会降低系统增益，因此带宽不能过大。 总结一下就是： wc值的确定，主要与系统截止频率的带宽需求有关； Kr值的确定，主要是根据系统所需要的峰值增益大小来确定； Kp的确定，主要是以对比例增益的要求的大小来确定； C语言实现： 记录一下项目中具体实现时的方法： 首先进行控制参数的初始化：

PR控制器：

具体实现：

加比例环节：

上述是直接根据离散化的方法来进行离散化，还有一种方法是可以将比例谐振控制器拆分成简单的积分组合，引进中间变量，以便于算法实现：