Ubuntu16/18.04下编译安装OpenVSLAM(最新版) |
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文章参考本文链接:https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/90600396 由于版本原因略有改动 简介 5月20日,日本先进工业科技研究所(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology )开源了一套视觉SLAM算法:OpenVSLAM。 开源地址: https://github.com/xdspacelab/openvslam 开源才一周star数目已逾800。博主在自己的Ubuntu18.04虚拟机下尝试了一下,无论是代码风格还是运行效果,感觉比ORB-SLAM2优秀很多,感觉会是以后初学者入门视觉SLAM的首选框架,墙裂推荐。 OpenVSLAM是一套单目、立体、RGB-D视觉SLAM系统,其主要特点: 兼容多种相机类型,并可以轻松定制兼容其他类型相机; 可以存储和加载创建的地图,然后OpenVSLAM可以基于预先构建的地图定位新图像; 系统完全模块化的; 提供了一些代码片段来理解该系统的核心功能。 OpenVSLAM基于具有稀疏特征的间接SLAM算法构建的,例如ORB-SLAM,ProSLAM和UcoSLAM。 OpenVSLAM的最引人注意的特性是系统可以处理使用多种相机模型捕获的图像,例如透视相机、鱼眼相机和equirectangular相机(环绕平行多相机系统)。如果需要,用户可以轻松实现支持其他的相机模型(例如双鱼眼、catadioptric等)。 官方提供了较详细的文档: https://openvslam.readthedocs.io/en/master/ 简单的教程: https://openvslam.readthedocs.io/en/master/simple_tutorial.html 以及使用范例: https://openvslam.readthedocs.io/en/master/example.html 它可以帮助研究SLAM算法的同学很方便地在三大数据集: KITTI Odometry dataset、 EuRoC MAV dataset、 TUM RGBD dataset 进行算法性能评测。 该库使用 BSD 2-Clause License,也就是允许商用,但要声明版权方。 感谢开发者~ 欢迎大家参考、贡献代码。 依赖 GCC >= 4.8 (必须支持C++11特性) Eigen >= 3.3.0 g2o SuiteSparse DBoW2 : 必须使用作者的修改版 https://github.com/shinsumicco/DBoW2. yaml-cpp >= 0.6.0 OpenCV >= 3.4.0 0.依赖安装 sudo apt-get update sudo apt-get --no-install-recommends sudo apt-get build-essential pkg-config cmake git wget curl unzip sudo apt-get libatlas-base-dev libsuitesparse-dev sudo apt-get libgtk-3-dev sudo apt-get ffmpeg sudo apt-get libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libavresample-dev sudo apt-get libgoogle-glog-dev libgflags-dev sudo apt-get install libopenblas-dev sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev sudo apt-get install libx11-dev sudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev sudo apt-get install freeglut3-dev sudo apt-get install doxygen wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate tar -xzvf glew-2.1.0.tgz cd glew-2.1.0/ make -j2 sudo make install sudo ln -s /usr/lib64/libGLEW.so.2.1 /usr/lib/libGLEW.so.2.1 sudo ldconfig -v 1. Eigen安装(最新3.3.7) wget https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/archive/3.3.7.tar.gz tar -xzvf 3.3.7.tar.gz mv eigen-git-mirror-3.3.7/ eigen-3.3.7/ cd eigen-3.3.7/ mkdir build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ .. make -j2 sudo make install sudo ldconfig -v 2. 安装g2o git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o mkdir build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -DCMAKE_CXX_FLAGS=-std=c++11 \ -DBUILD_SHARED_LIBS=ON \ -DBUILD_UNITTESTS=OFF \ -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=ON \ -DG2O_USE_CHOLMOD=ON \ -DG2O_USE_CSPARSE=ON \ -DG2O_USE_OPENGL=OFF \ -DG2O_USE_OPENMP=ON \ .. make -j2 sudo make install sudo ldconfig -v 3.安装OpenCV3 wget -q https://github.com/opencv/opencv/archive/4.1.0.zip unzip -q 4.1.0.zip rm -rf 4.1.0.zip cd opencv-4.1.0 mkdir -p build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -DENABLE_CXX11=ON \ -DBUILD_DOCS=OFF \ -DBUILD_EXAMPLES=OFF \ -DBUILD_JASPER=OFF \ -DBUILD_OPENEXR=OFF \ -DBUILD_PERF_TESTS=OFF \ -DBUILD_TESTS=OFF \ -DWITH_EIGEN=ON \ -DWITH_FFMPEG=ON \ -DWITH_OPENMP=ON \ .. make -j2 sudo make install sudo ldconfig -v 4.安装Pangolin git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ .. make -j sudo make install sudo ldconfig -v 5.安装作者自己的DBoW2 git clone https://github.com/shinsumicco/DBoW2.git cd DBoW2 mkdir build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ .. make -j2 sudo make install sudo ldconfig -v 6.安装yaml-cpp 注意yaml-cpp可能安装出错,这里需要在CMakeLists.txt开启fPIC选项,即需要把174行改为: set(yaml_cxx_flags "-Wall ${GCC_EXTRA_OPTIONS} -fPIC -pedantic -Wno-long-long ${yaml_cxx_flags}") 我发现在新版本的 代码中应该是搜索和改为 $ 然后依次执行以下命令: git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp cd yaml-cpp mkdir build && cd build cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ .. make -j2 sudo make install sudo ldconfig -v 7.目前的代码需要 安装cuda-9.0 至此依赖已经安装完毕,编译安装主项目即可: 8. 编译主项目 https://github.com/xdspacelab/openvslam cd openvslam git submodule init git submodule update mkdir build && cd build cmake \ -DBUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF \ -DUSE_PANGOLIN_VIEWER=ON \ -DUSE_STACK_TRACE_LOGGER=ON \ -DBOW_FRAMEWORK=DBoW2 \ -DBUILD_TESTS=OFF \ .. make -j2 demo 运行示例这里以EuRoC数据集为例跑下demo: 文件准备 一. 首先下载orb_vocab.zip,解压得到字典文件orb_vocab.dbow2。 二. 下载EuRoC数据集,解压得到mav0文件夹。 三. 进入到openvslam主项目的build文件夹下,执行命令: ./run_euroc_slam \ -v /path/to/orb_vocab/orb_vocab.dbow2 \ -d /path/to/EuRoC/MAV/mav0/ \ -c ../example/euroc/EuRoC_mono.yaml 我的是 ./run_euroc_slam \ -v /home/amax/openvslam_tools/orb_vocab/orb_vocab.dbow2 \ -d /home/amax/openvslam_tools/V1_03_difficult/mav0 \ -c ../example/euroc/EuRoC_stereo.yaml 其中把/path/to/orb_vocab/orb_vocab.dbow2和/path/to/EuRoC/MAV/mav0/换成你本机上orb_vocab.dbow2和mav0文件夹的绝对路径即可。然后就可以看到如下可视化效果:
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