舵机是用于精确的旋转角度的执行器, 本文主要讨论常规舵机, 机器人常用的双轴舵机,总线控制舵机等后续再讨论.

在创客制作中通常用于

小车方向控制

某些结构反复运动,比如开关门

组成简易云台

夹持器等等

舵机的控制很简单, 用 PWM 控制即可, 但是需要设置 PWM 的周期为 50hz, 如图所示:

舵机的主要参数是:

扭矩:表现为旋转力的大小, 通常单位为 kg / cm

转速: 0.12秒/60度(4.8 v)

旋转角度: 90度 , 180度

适配电压: 4.8v ~ 6.0v 4.8v ~ 7.4 v 等

以上几个参数是我们选型的主要依据, 即表现为: 你需要舵机拉动多大的负载, 旋转速度有没有要求, 角度范围要多大, 电压要求等,根据实际项目确定.

另外需要考量的就是舵机尺寸和重量了, 通常尺寸越大,重量也越大, 扭矩也会越大.

常见的规格有

mini/micro 型:

9g . 13g舵机 , 代表型号: MG90

标准舵机:

25g , 33g 等舵机, 代表型号 futaba s3003

大舵机:

规格更大的舵机, 通常创客项目中很少用到, 而且大尺寸也没有横标准的尺寸了,需要根据项目需求找供应商选型.

舵机的齿轮组有塑料,尼龙的,也有金属的,通常金属的寿命更长,但是噪音会更大.

价格方面看,我这里推荐三个档次:

入门(价格低):

辉盛 Tower Pro

几块钱到几十块钱的选择

性价比(价格适中):

FMS 捕食者, 银燕

几十块钱到几百块钱选择

性能(价格较高):

Futaba

几十块钱到几千块钱选择

其他配件:

舵机需要通过舵机臂或则舵盘去和其他机构相连接

也有塑料和金素的,根据项目需求或者自己喜好选择

舵机通常用是三线连接, 也有四根线的多一根位置反馈线 , 三线的颜色通常表示为:

黄线: 信号

红线: 电源+

棕线: 电源-

如果不够长,也可以用延长线.

舵机有时候被叫做伺服电机, 这个语境上需要和工业用的伺服电机区分开了, 舵机确实是带反馈的伺服系统.