在WSL2中开启OpenGL直接渲染以及升级OpenGL |
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问题缘由： 在WSL2 Ubuntu20.04中使用sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa 和sudo apt update && sudo apt upgrade更新OpenGL，更新前后OpenGL依然是1.4版本：OpenGL version string: 1.4 (2.1 Mesa 10.5.4)，而最新版的OpenGL实际可以达到4.2版本：OpenGL version string: 4.2 (Compatibility Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA 最原始的问题是在ROS2中运行rviz出现下面的错误： [ERROR] [1654302833.739499814] [rviz2]: rviz::RenderSystem: error creating render window: InvalidParametersException: Window with name 'OgreWindow(0)' already exists in GLRenderSystem::_createRenderWindow at /tmp/binarydeb/ros-foxy-rviz-ogre-vendor-8.2.6/obj-x86_64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/RenderSystems/GL/src/OgreGLRenderSystem.cpp (line 1061) [ERROR] [1654302833.739520104] [rviz2]: Unable to create the rendering window after 100 tries经了解，这个问题产生的原因是OpenGL版本太低，使用glxinfo -B查看显示OpenGL版本为1.4 问题梳理及解决： OpenGL有四种不同的渲染方式，分别是直接软件渲染、直接硬件渲染、间接软件渲染、间接硬件渲染。其中直接硬件渲染方式的效率最高，其次是间接硬件渲染，这部分的内容可以参阅How to tell whether your setup is good，里面简要的介绍了这四种方式的好坏。 现在打开WSL2 Ubuntu终端，输入glxinfo -B，这条命令会告诉你关于OpenGL的相关信息，我电脑上最初的输出如下： name of display: localhost:10.0 display: localhost:10 screen: 0 direct rendering: No (LIBGL_ALWAYS_INDIRECT set) OpenGL vendor string: Mesa Project OpenGL renderer string: Software Rasterizer OpenGL version string: 1.4 (2.1 Mesa 10.5.4)direct rendering: No表示采用的是间接渲染，OpenGL renderer string: Software Rasterizer表示OpenGL的渲染方式是软件渲染。这种方式效率最低。 这和我们的问题有什么关系呢？你可以运行LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0将渲染方式由间接改为直接，再运行glxinfo -B，你会发现输出结果和之前完全不一样： $ LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0 $ glxinfo -B name of display: localhost:12.0 display: localhost:12 screen: 0 direct rendering: Yes Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer): Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff) Device: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) (0xffffffff) Version: 22.0.1 Accelerated: yes Video memory: 10011MB Unified memory: no Preferred profile: core (0x1) Max core profile version: 3.3 Max compat profile version: 3.3 Max GLES1 profile version: 1.1 Max GLES[23] profile version: 3.1 OpenGL vendor string: Microsoft Corporation OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) OpenGL core profile version string: 3.3 (Core Profile) Mesa 22.0.1 OpenGL core profile shading language version string: 3.30 OpenGL core profile context flags: (none) OpenGL core profile profile mask: core profile OpenGL version string: 3.3 (Compatibility Profile) Mesa 22.0.1 OpenGL shading language version string: 3.30 OpenGL context flags: (none) OpenGL profile mask: compatibility profile OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.1 Mesa 22.0.1 OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.10这时direct rendering: Yes表示采用直接渲染，同时OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450)表示采用硬件渲染。更重要的是，OpenGL的版本OpenGL version string: 3.3 (Compatibility Profile) Mesa 22.0.1，在这个过程中我只修改了OpenGL的渲染方式：由间接到直接。 我猜测这个结果的原因是OpenGL采用不同的渲染方式时，会采用不同的软件库。 如果你需要进一步的升级OpenGL，比如升级到4.2版本，则可以尝试如下命令： sudo add-apt-repository ppa:kisak/kisak-mesa sudo apt update && sudo apt upgrade更新后再次使用glxinfo -B，输出结果如下： name of display: localhost:10.0 display: localhost:10 screen: 0 direct rendering: Yes Extended renderer info (GLX_MESA_query_renderer): Vendor: Microsoft Corporation (0xffffffff) Device: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) (0xffffffff) Version: 22.1.1 Accelerated: yes Video memory: 10011MB Unified memory: no Preferred profile: core (0x1) Max core profile version: 4.2 Max compat profile version: 4.2 Max GLES1 profile version: 1.1 Max GLES[23] profile version: 3.1 OpenGL vendor string: Microsoft Corporation OpenGL renderer string: D3D12 (NVIDIA GeForce MX450) OpenGL core profile version string: 4.2 (Core Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA OpenGL core profile shading language version string: 4.20 OpenGL core profile context flags: (none) OpenGL core profile profile mask: core profile OpenGL version string: 4.2 (Compatibility Profile) Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA OpenGL shading language version string: 4.20 OpenGL context flags: (none) OpenGL profile mask: compatibility profile OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.1 Mesa 22.1.1 - kisak-mesa PPA OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.10在这个过程中我有一个地方没有搞懂，LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE变量是用来干嘛的，我将其设置为0或1后再执行glxinfo -B，输出结果没什么变化。 参考链接： Github上相关的issue |
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