这两篇应该是三月底四月初写的，这又是差不多两周过去了，也该把剩下的内容写完了。

但是，谁能想到两周没写，竟然ASAM又更新了一版OpenDRIVE......，也就是现在最新的版本是1.6.1，我当时看的版本是1.6，那么我还是先按照1.6的版本写吧。

给出OpenDRIVE1.6版本说明文档的链接：

如果你看过前面两篇文章的话， 已经说过，应该能够看懂OpenDRIVE格式地图中的大部分内容了，即使有些地方（无非是元素和属性两种）看不懂，你也应该能够自己从OpenDRIVE说明文档中进行查照对应的解释。你要知道，这几篇文章的写作目的是极简的，是容易理解的。

下面开始。

交叉口是指的是三条或更多道路相聚的地方，与其相关的道路被分为两种类型：来路（IncomingRoad）和连接道路（ConnectonRoad）。

对于来路和连接道路的理解，OpenDRIVE中似乎没有很详细的说明，大致可理解为：

来路包含了通向交叉口的车道，当然来路肯定不再交叉口中。而OpenDRIVE中没有对去路做定义，那么来路也可以视为去路，具体的判断标准是通过元素内的属性来判断（后面会讲）。

连接道路是在交叉口中的道路，该道路描述了车辆穿过一个交叉口的路线。其连接道路和来路的道路参考线应当是连接的，否则车道之间线路不通。

如上图所示，画出了来路和连接道路之间的前后连接关系，当然这里的来路也包括去路。其实很好理解，就是能否在交叉口中通行，能的话就一定有道路的连接。多想想就明白来。

那么有了道路的连接之后，相应的车道连接就也有了，如下图所示：

下面我们看一下在OpenDRIVE文件中是如何描述交叉口的。

首先我们会有元素，在该元素内有以下属性

元素中的每一个元素就代表了一个道路连接。元素的属性为：

在元素中会有至少一个车道连接，用来表示：

此时，当我们熟悉了这些元素以及他们的属性以后，我们也就自然而然的明白了OpenDRIVE中是怎样对交叉口进行描述的。

注意：

最后，对于一个交叉口也有交叉口内道路表面和交叉口组的描述，这里不再详细概述，有需要的话可以查看OpenDRIVE官方说明文档。

这一节我没有太仔细看，因为暂时还用不到，下面只作简单的概述。

物体指的是通过拓展、定界以及补充道路走向从而对道路产生影响的项。最常见的例子是停车位、人行横道以及交通护栏。一般用物体的边界框来描述物体，对于常见的四边形物体，定义宽度、长度以及高度；对于常见的圆形物体，定义半径以及高度。

如下图所示：

在OpenDRIVE中，物体用元素中的元素来表示，被定义在元素中。关于的属性这里就不再提了，当然对于一个物体，仍也有对物体轮廓、材质、物体的车道有效性等的描述。

如果你非常感兴趣，那么OpenDRIVE中还有对桥梁和隧道的描述。现在，我们不必深入 。

标志是指交通标志、交通灯以及为控制和规范道路交通所设的路标。

标志具备不同的功能和属性：

标志默认为对一条道路上所有车道均有效，在OpenDRIVE中，使用元素里的元素来表示车道有效性，可以对一条或多条车道有效。

此外，简单说一下控制器的概念，控制器为一个或多个动态标志提供相同的状态，是标志组行为的包裹容器。控制器用于对高速公路上的动态速度以及交通灯切换相位进行控制。控制器的附加内容（如交通灯相位）存储在OpenDRIVE文件之外。在OpenDRIVE中，控制器用元素来表示。

其中

OpenDRIVE中还给出了铁路的描述，这部分离我更加遥远了，所以，感兴趣的小伙伴可以自己去看这一节

最后，还是那句话，我们这几篇文章的目的是极简的。此时，你应当能够看懂一份OpenDRIVE格式的地图文件了，如果有不懂的元素或属性，你也应当知道借助官方说明文档得知他们的定义或描述。

下面是两份LGSVL中使用到的OpenDRIVE格式的地图，分别是borregasave和sanfrancisco。我非常建议你下载下来查看，以此来更好的加深对OpenDRIVE的理解。

如果你能看到这里的话， 我已经默认了你把这三篇文章都看完了~

那么，俗话说光看是不行的，要动手实践，所以我自己因为毕设科研需要，加上也没有搜到有人做这项工作，

这段时间写了一份初版的OpenDRIVE格式地图解析数据库，目前已经可以完成常用的地图查询API，包括但不限于：Frenet坐标和笛卡尔坐标的转换、车道中心线采样点获得、车道边界线采样点获取、车道信息查询、车道限速查询、车道是否在交叉口内、简单版本的Astar寻路算法等等。

下面是一些解析完之后的效果图

由于初版还不够完善，虽然经过了简单的测试用例，但肯定会有隐藏BUG，等我再完善一下再来发布出来。此外，我在写解析库的时候也发现了关于OpenDRIVE的一些较为难理解的地方，我等下次也会一起写出来。

所以，这应该不是最后一篇，

Wait......