关于C ++：OpenCV鱼眼校准会剪切太多的结果图像 |
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我正在使用OpenCV校准使用带鱼眼镜头的相机拍摄的图像。 我正在使用的功能是： findChessboardCorners(...);查找校准图案的角。 cornerSubPix(...);细化找到的角。 fisheye::calibrate(...);校准摄像机矩阵和失真系数。 fisheye::undistortImage(...);使用从校准获得的相机信息使图像不失真。虽然生成的图像看起来确实不错(直线等)，但我的问题是该功能切除了太多图像。 这是一个真正的问题，因为我使用的是四台相机，两台相机之间呈90度角，并且当切掉太多的侧面时，在我要拼接图像时，它们之间没有重叠的区域。 我研究了使用fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify(...)的方法，但无法获得良好的结果，因为我不知道应该输入R的内容，因为fisheye::calibrate的旋转矢量输出为3xN(其中N为校准图像的数量)和fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify需要1x3或3x3。 下图显示了我的不失真结果的图像，以及我理想中想要的那种结果的示例。 不失真：
所需结果的示例：
我想我也遇到了类似的问题，在鱼眼的getOptimalNewCameraMatrix中寻找" alpha"结。 原始照片： 我用cv2.fisheye.calibrate进行了校准，得到了K和D参数 12345678K = [[ 329.75951163 0. 422.36510555] [ 0. 329.84897388 266.45855056] [ 0. 0. 1. ]] D = [[ 0.04004325] [ 0.00112638] [ 0.01004722] [-0.00593285]]这就是我得到的 12map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(K, d, np.eye(3), k, (800,600), cv2.CV_16SC2) nemImg = cv2.remap( img, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT)而且我认为它太多了。我想看整个魔方
我用 1234567nk = k.copy() nk[0,0]=k[0,0]/2 nk[1,1]=k[1,1]/2 # Just by scaling the matrix coefficients! map1, map2 = cv2.fisheye.initUndistortRectifyMap(k, d, np.eye(3), nk, (800,600), cv2.CV_16SC2) # Pass k in 1st parameter, nk in 4th parameter nemImg = cv2.remap( img, map1, map2, interpolation=cv2.INTER_LINEAR, borderMode=cv2.BORDER_CONSTANT)TADA！
正如Paul Bourke在此处所述： a fisheye projection is not a"distorted" image, and the process isn't a"dewarping". A fisheye like other projections is one of many ways of mapping a 3D world onto a 2D plane, it is no more or less"distorted" than other projections including a rectangular perspective projection 要获得不裁剪图像的投影(并且您的相机的视角约为180度)，您可以使用以下方式将鱼眼图像投影到正方形中：
源代码： 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071727374757677787980818283848586#include #include #include #include #include #include #include #include // - compile with: // g++ -ggdb `pkg-config --cflags --libs opencv` fist2rect.cpp -o fist2rect // - execute: // fist2rect input.jpg output.jpg using namespace std; using namespace cv; #define PI 3.1415926536 Point2f getInputPoint(int x, int y,int srcwidth, int srcheight) { Point2f pfish; float theta,phi,r, r2; Point3f psph; float FOV =(float)PI/180 * 180; float FOV2 = (float)PI/180 * 180; float width = srcwidth; float height = srcheight; // Polar angles theta = PI * (x / width - 0.5); // -pi/2 to pi/2 phi = PI * (y / height - 0.5); // -pi/2 to pi/2 // Vector in 3D space psph.x = cos(phi) * sin(theta); psph.y = cos(phi) * cos(theta); psph.z = sin(phi) * cos(theta); // Calculate fisheye angle and radius theta = atan2(psph.z,psph.x); phi = atan2(sqrt(psph.x*psph.x+psph.z*psph.z),psph.y); r = width * phi / FOV; r2 = height * phi / FOV2; // Pixel in fisheye space pfish.x = 0.5 * width + r * cos(theta); pfish.y = 0.5 * height + r2 * sin(theta); return pfish; } int main(int argc, char **argv) { if(argc |
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