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概述
OSDK 为开发者提供了所需使用的模块，具体架构如下所示： 图1.OSDK 架构 引入OSDK 开发包 应用程序通过DJI Onboard SDK 中的Vehicle类调用DJI OSDK 的功能，因此使用OSDK 开发应用程序时，请先引入OSDK 开发包，如 图1. 引入OSDK 开发包所示，详细步骤如下所示： 引入OSDK 头文件 使用如下语句在程序中引入OSDK 头文件后，即可使用OSDK 中的接口，开发应用程序。 #include 引入OSDK 帮助文件 使用如下语句在程序中引入OSDK 帮助文件后，在Linux 平台上开发的应用程序即可读取用户的配置文件，激活DJI 的无人机。 #include 图2.引入OSDK 开发包
说明： L17～19 行为开发者自己编写的代码。 配置依赖项在Linux上使用CMake 开发基于OSDK 的应用程序时，请配置相应的依赖项： 指定CMake 最小版本： version 2.8 指定工程名称 配置编译选项（可选） set(CMAKE_CXX_FLAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=C++11 -pthread -g -O0") 包含所需头文件的路径 生成并链接可执行文件图3.配置依赖项 OSDK 接口调用 OSDK 为开发者提供了同步和异步调用的接口。 同步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，调用者需要等待调用的接口发送返回值，因此该调用方式也成为阻塞式调用。 异步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，但开发者可能无法立刻得到对应的结果，当调用的接口获得结果后，该接口会通过状态或通知向开发者告知该结果，开发这可通过回调函数处理该调用结果，因此该调用方式也成为非阻塞式调用。 以同步的方式调用接口同步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，调用者需要等待调用的接口发送返回值。 如下以同步调用的方式设置相机的模式： ErrorCode::ErrorCodeType retCode;CameraManager *pm = vehicle->cameraManager;/*set camera work mode as SHOOT_PHOTO*/DSTATUS("set camera work mode as SHOOT_PHOTO");retCode == pm->setModeSync(index, camreamodule::WorkMode::SHOOT_PHOTO, 3);if (retCode != ErrorCode::SysCommonErr::Success){ DERROR("Set camera as SHOOT_PHOTO fail. Error code : 0x%lX", retCode); ErrorCode::printErrorCodeMsg(retCode); return retCode;} 以异步的方式调用接口异步接口调用，开发者在调用接口时，该接口会根据应用程序实际的情况获得对应的返回值，但开发者可能无法立刻得到对应的结果，当调用的接口获得结果后，该接口会通过状态或通知向开发者告知该结果，开发这可通过回调函数处理该调用结果。 如异步调用的方式设置相机的模式： 构造回调函数 /*set camera work mode as RECORD_VIDEO*/ DSTATUS("set camera mode to RECORD_VIDEO"); pm->setModeAsync(index, camreamodule::WorkMode::RECORD_VIDEO, setCameraModeForRecordVideoCb, &udata); void CameraManagerAsyncSample::setCameraModeForRecordVideoCb( ErrorCode ::ErrCodeType retCode, UserData userData){ AsyncSampleData *uData = (AsyncSampleData *)userData; DSTATUS("retCode : 0x%lX", retCode); if (!uData) { DERROR("User data is a null value."); return; } if (retCode == ErrorCode::SysCommonErr::Success) { DSTATUS("set camera work mode successfully"); if (uData->pm) { DSTATUS("start to RECORD_VIDEO"); uData->pm->startRecordVideoAsync) { uData->index, (void(*)ErrprCode::ErrorCodeType, UserData))uData->userCallBack, uData-> userData); } } else { DERROR("start to record video error. Error code : 0x%lX", retCode); ErrorCode::printErrorCodeMsg(retCode); if (uData->userCallBack) { void (*cb)(ErrorCode::ErrorCodeType, UserData); cb = (void (*)(ErrorCode::ErrorCodeType, UserData))uData->userCallBack; cb(retCode, uData->userData); } }} 注册回调函数函数 开发者调用OSDK 中的异步接口后，将会接收到相应的数据，开发者需要注册回调函数处理所接收的数据。 如下以注册回调函数的方式订阅无人机中的数据： void NMEA Callback(Vehicle* vehiclePtr, RecvContainer recvFrame, UserData userdata){ int length =recvFrame.recvinfo.len-OpenProtocol::PackageMin-4; uint8_t rawBuf[length]; memcpy(rawBuf, recvFrame.recvData.raw_ack_array, length); DSTATUS("&s/n",std string((char*)rawBuf, length).c_str())} 使用 Vehicle 1. “无人机”对象实例化使用OSDK 开发应用程序时，应用程序需要先读取环境配置参数、初始化无人机并创建实例对象vehicle。 读取环境配置参数（Userconfig.txt） 编译OSDK 提供的示例代码时，基于OSDK 开发的应用程序需要读取如第三方库、波特率以及驱动权限等环境配置参数。 LinuxSetup linuxEnvironment(argc, argv); 创建实例对象vehicle 创建实例对象vehicle 并完成初始化。 Vehicle *vehicle = linuxEnvironment.getVehicle(); if (vehicle == NULL) { std::cout getSampleCase(); 2.功能模块实例化无人机对象实例化后，开发者可根据实际的使用需求，实例化所需使用的功能模块。 如下代码以实例化相机模块，并初始化PAYLOAD_INDEX_0和PAYLOAD_INDEX_1为例。 ErrorCode::ErrorCodeType ret = vehicle->cameraManager->initCameraModule(PAYLOAD_INDEX_0,"Sample_camera_1"); if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success) { DERROR("Init Camera module Sample_camera_1 failed."); ErrorCode::printErrorCodeMsg(ret); }ret = vehicle->cameraManager->initCameraModule(PAYLOAD_INDEX_1,"Sample_camera_2"); if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success) { DERROR("Init Camera module Sample_camera_2 failed."); ErrorCode::printErrorCodeMsg(ret); } |
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