MPU6050的使用 |
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MPU6050的使用
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MPU6050
前言一、MPU6050配置步骤：二、使用步骤1.修改模拟iic的硬件接口2.读入数据
总结
前言
本文章使用开发板正点原子STM32F407核心板,配置模拟iic来使用mpu6050陀螺仪。 配套代码可在我的资源中免费下载，仅供参考！ 一、MPU6050配置步骤：1.初始化IIC接口 初始化与MPU6050连接的SDA和SCL数据线。 2.复位MPU6050 MPU的地址由D0引脚决定，D0接地了，则地址为0x68；若接VDD，则地址为0x69. 通过对电源管理寄存器1（0x6b）的bit7位写1实现对MPU6050复位。复位后默认值位0X40，设置该寄存器为0x00唤醒MPU6050. 3.设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围 陀螺仪配置寄存器（0x1B）和加速度传感器配置寄存器（0x1C）。分别为+_2000dps、±2g. 4.设置其它参数 关中断，关AUX IIC接口，禁止FIFO，设置陀螺仪采样率和设置数字低通滤波器（DLPF）. 分别通过中断使能寄存器 （0X38）和用户控制寄存器（0X6A）控制,通过 FIFO 使能寄存器（0X23）控制，默 认都是 0（即禁止 FIFO）,采样率分频寄存器（0X19） 控制:50.数字低通滤波器(DLPF)寄存器（0X1A） 带宽的 1/2 。 5.配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器 系统时钟源：电源管理寄存器 1（0X6B） 使能角速度传感器和加速度传感器：电源管理寄存器 2（0X6C） 陀螺仪配置寄存器，该寄存器地址为： 0X1B FIFO 使能寄存器，寄存器地址为： 0X23 陀螺仪采样率分频寄存器，寄存器地址为： 0X19 配置寄存器，寄存器地址为： 0X1A 电源管理寄存器 2，寄存器地址为： 0X6C 代码如下（示例）： AD0-->GND SCL-->PC4 SDA-->PC5 INT-->PC0 //初始化IIC SCL/SDA void IIC_Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOC时钟 //GPIOC4,C5初始化设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉 GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化 IIC_SCL=1; IIC_SDA=1; } //IO方向设置 #define SDA_IN() {GPIOC->MODER&=~(3 |
只关心 FS_SEL[1:0]这两个位，用于设置陀螺仪的满量程范围 加速度传感器配置寄存器，寄存器地址为： 0X1C 
只关心 AFS_SEL[1:0]这两个位，用于设置加速度传感器的满量程范围
可以不用 FIFO，设置对应 位为 0 即可禁止 FIFO，设置为 1，则使能 FIFO。
采样频率 = 陀螺仪输出频率 / (1+SMPLRT_DIV) 假定设置为 50Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。
主要关心数字低通滤波器（DLPF）的设置位，即： DLPF_CFG[2:0]，
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