stm32驱动mpu6050、mpu6500、mpu9250心得 |
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浅谈自己使用mpu陀螺仪的一些心得。 mpu6050/mpu6500驱动
陀螺仪例如mpu6050用本身自带的dmp进行姿态解算的使用的比较广泛,原子哥也有详细的教程。这里贴出来的也是原子哥的代码。但是个人多次的情况来看,dmp有两个缺点: 1.dmp容易损坏。因为dmp很容易受到高温的影响,例如我需要用热熔胶固定陀螺仪,会导致dmp损坏,多表现为dmp的自检无法通过。 那么mpu可以离开dmp工作吗?当然完全可以!我们做到代替dmp的滤波和姿态解算,我使用的是无人机飞控常使用的butterworth滤波,先将原始数据进行滤波,再进行姿态解算。 |
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