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MPU-6050是一款6轴运动处理组件，将陀螺仪和加速度计合在一起，减少了大量封装空间，还是很不错的。如果连接三轴的磁强计，那就成九轴了。MPU6050用的是IIC通信，想要了解更多的话，直接点击下方链接（省的打字搜索） link

数据手册描述如下： Accelerometer Features The triple-axis MEMS accelerometer in MPU-60X0 includes a wide range of features:  Digital-output triple-axis accelerometer with a programmable full scale range of ±2g, ±4g, ±8g and ±16g  Integrated 16-bit ADCs enable simultaneous sampling of accelerometers while requiring no external multiplexer  Accelerometer normal operating current: 500µA  Low power accelerometer mode current: 10µA at 1.25Hz, 20µA at 5Hz, 60µA at 20Hz, 110µA at 40Hz  Orientation detection and signaling  Tap detection  User-programmable interrupts  High-G interrupt  User self-test 应用时处理数据我们需要知道 16-bit ADCs（读出的数据应该在-32768~32767），同时设置不同的量程 ±2g, ±4g, ±8g and ±16g 根据需求选取量程，量程选取越小，精度越高，量程较大时精度不如小量程。 设x轴加速度原始数据为ADCx，假设此时量程选取为±4g，则原始数据转换公式为 （4g * ADCx)/32768 下方笔记有兴趣可以看看，比较简略。

数据手册的描述如下： Gyroscope Features The triple-axis MEMS gyroscope in the MPU-60X0 includes a wide range of features:  Digital-output X-, Y-, and Z-Axis angular rate sensors (gyroscopes) with a user-programmable fullscale range of ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec  External sync signal connected to the FSYNC pin supports image, video and GPS synchronization  Integrated 16-bit ADCs enable simultaneous sampling of gyros  Enhanced bias and sensitivity temperature stability reduces the need for user calibration  Improved low-frequency noise performance  Digitally-programmable low-pass filter  Gyroscope operating current: 3.6mA  Standby current: 5µA  Factory calibrated sensitivity scale factor  User self-test 应用时处理数据我们需要知道 16-bit ADCs（读出的数据应该在-32768~32767），同时设置不同的量程 ±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec 陀螺仪提供的是三轴角速度 根据需求选取量程，量程选取越小，精度越高，量程较大时精度不如小量程。 设x轴角速度原始数据为ADCx，假设此时量程选取为±2000dps（degree per second），则原始数据转换公式为 （2000 * ADCx)/32768

下面展示一些 MPU6050原始数据处理代码，没几行，主要是试试这个功能，第一次用CSDN写东西 代码不完整，变量、子函数什么的自己看着补吧。。。