Modbus Tcp Server编程(codesys2.3)(含完整源代码) |
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![]() JZGKCHINA 工控技术分享平台 ![]() PLC_OPEN 是工业自动化编程领域的一个标准, Codesys是德国3S 公司开发的软件系统平台,它是完整支持PLC_OPEN标准的软件系统平台(即IEC61131-3标准)。支持标准IL 、ST、 FBD 、LD、 CFC、 SFC 六种PLC编程语言,用户可以在同一项目中选择不同的语言编辑子程序,功能模块等。 目前许多公司的自动化控制器都是基于这个平台开发的,例如施耐德,倍福,ABB,易福门,派芬,和利时等。 使用Codesys编程实现Modbus Tcp Server的功能,方便了客户使用带以太网接口的控制器和HMI或PC的通讯。降低了客户的成本,增强了系统使用的灵活性。 Modbus Tcp 应用层协议及数据帧介绍 Modbus-TCP已成为当今开放的互联网标准之一,并为互联网标准的组织IETF(互联网工程任务委员会)认可。由于Modbus协议部分未经改动,众所周知的Modbus服务和对象模式依然有效,只是将它的作为传输层协议移植到TCP/IP上。 Modbus Tcp应用层的协议是独立于通讯媒介,根据客户/服务器原理组织的。客户发送请求帧来请求服务,服务器回应响应帧。请求帧和响应帧包含了参数和/或数据。在图 1中显示了标准Modbus Tcp帧格式。标准的Modbus通讯中从站地址和CRC校验的处理优先于功能码,但在Modbus Tcp中地址和校验由底层的Tcp协议完成。 Modbus Tcp和Modbus_RTU 在数据报文的结构上存在的差异是报文帧头由MBAP 替换了Slave ID。 MBAP由7个字节组成,并且出现在每个Modbus Tcp 信息帧的头部,这7个字节分别由Transaction Identifier(2个字节,传输标志),Protocol Identifier(2个字节,协议标志),Length(2个字节),Unit Identifier(一个字节,设备站号)。 ![]() 图 1: 使用Modbus-TCP,命令和用户数据可不经任何修改而封装在TCP/IP的数据容器中 ![]() 图 2: Modbus-TCP ADU在经过以太网TCP/IP协议封装之后的结构 1. 实现MODBUS_TCP SERVER 的硬件及软件配置 1.1该项目选择LTI 公司的MOTION ONE PAC控制器 (型号:LACP242,INTEL_ATOM CPU ,1.1GHZ) 硬件资源:ETHERNET 10/100M 接口,软件CODESYS2.3 软件平台(图3) ![]() 图3.Codesys2.3软件配置平台 1.2 选择3S公司CODESYS2.3软件平台内的TCP/IP通讯库函数SyslibSockets.lib ,同时主要使用到的功能函数如下: SysSockInetAddr(ip):绑定指定的以太网接口的IP地址,控制器本体上的以太网端口的IP 地址SysSockHtons(port):绑定以太网端口,MODBUS_TCP 通常使用502端口SysSockCreate(SOCKET_AF_INET,SOCKET_STREAM,0):Tcp/IP Socket的创建SysSockBind(socketId, ADR(), SIZEOF()):Tcp/IP Socket绑定指定端口和IP 地址SysSockListen(socketId, 255):Tcp/IP Socket进行端口监听SysSockSelect(SOCKET_FD_SETSIZE, ADR(), 0, 0, ADR()):TCP/IP client的选择SysSockAccept(socketId, ADR(), ADR()):TCP/IP Socket 接受client 设备的链接SysSockRecv(SocketHandle,ADR(),SIZEOF(),1):TCP/IP Socket 接收client 设备的数据包SysSockSend(SocketHandle,ADR(),(),1):TCP/IP Socket 返回数据包,发送至Client设备SysSockClose(socketId): 关闭TCP/IP Socket。1.3 MODBUS_TCP server的创建过程 创建MODBUS_TCP server的过程主要分为以下几个步骤: 1.3.1 TCP/IP Socket库文件的安装 在CODESYS2.3软件平台的library manager 栏目下添加SyslibSockets.lib。之后则可以正常调用以太网通讯函数。 1.3.2 申明各种通讯参数变量及数据结构,例如MODBUS_TCP SERVER IP地址及端口,收发数据的数组: Var_Global addressPointer:POINTER TO SOCKADDRESS; address:SOCKADDRESS; ip:STRING:='192.168.39.100'; (*控制器本体 IP 地址*) …… port: WORD:=502; (*MODBUS-TCP 端口*) objectArray:ARRAY[0..6] OF REAL; tcp_connect_state:BOOL;(*TCP/IP连接状态字*) protocol_id:INT; (*协议标志ID,modbus id=00 00*) device_id:INT; (*设备站号ID*) END_VAR 1.3.3 MODBUS_TCP SERVER 主程序说明。 主程序结构框图及部分程序如下: ![]() ![]() 主程序通过调用SyslibSockets.lib库内部的Sockets函数完成端口绑定,并实施对应端口的监听,当Modbus Tcp客户端请求建立连接时候,服务器端建立连接,并进行数据的交换读写,为了便于判断客户端和服务器端的连接状态,程序做了实时的报文刷新,当通讯建立连接之后,服务器端没有接收到新的报文,且维持一段时间后,则按照通讯中断处理,关闭Sockets,并重新初始化参数,服务器端再次进入监听状态,这种控制模式可以辨识网络物理断线和客户端异常断开这些情况。 address.sin_addr:=SysSockInetAddr(ip); IF terminate=FALSE THEN CASE tcp_state OF 0: socketId := SysSockCreate(SOCKET_AF_INET,SOCKET_STREAM,0); IF socketId SOCKET_INVALID THEN SysSockSetOption(socketId, SOCKET_SOL, SOCKET_SO_REUSEADDR, ADR(dwValue), SIZEOF (dwValue)); tcp_state := 10; END_IF 10:bResult := SysSockBind(socketId, ADR(address), SIZEOF(address)); IF bResult THEN tcp_state := 20; END_IF …… 50: SocketHandle := SlaveSocketList.fd_array[TCPindex]; IF SocketHandle = socketId THEN diSize := SIZEOF(Address); SocketHandle:=SysSockAccept(socketId, ADR(Address), ADR(address)); tcp_state := 100; END_IF 100: (* SysSockSend(socketId,ADR(send),SIZEOF(send),1);*) SysSockRecv(SocketHandle,ADR(receive1),SIZEOF(receive1),1); …… IF protocol_id=0 AND device_id>=0 AND receive1[1]0 THEN (*modbus_tcp,protocol_id=0*) frame_process(); tcp_state := 120; END_IF; END_CASE; END_IF; 1.3.4 创建MODBUS_TCP SERVER 报文处理程序(部分子程序) 当服务器端 接收到客户端的报文之后,经过了Modbus Tcp 协议ID和功能码有效性判断之后,调用报文处理程序,在报文处理程序中,主要是根据01,02,03,04,05,06,15,16 MODBU-TCP读写字,读写位功能码分别进行处理。例如进行写寄存器功能的处理时,先判断写入寄存器的起始地址和写入寄存器个数,再进行带地址偏移的赋值,在赋值过程中要进行高低字节的转换,以保证数据的正确性。 Frame_process (*MODBUS_TCP报文处理*) IF (send_do =FALSE )THEN CASE input_byte1[2] OF 03:(*读寄存器*) …… address_temp:=SHL(BYTE_TO_INT(input_byte1[3]),8) + ( BYTE_TO_INT(input_byte1[4])); …… FOR move_to_send:=address_temp TO address_temp+(length_temp)*2 DO output_byte[4+move_to_send-address_temp]:=mw_area[move_to_send+address_temp+1]; END_FOR; …… END_CASE; END_IF; 2 .MODBUS_TCP server 的验证使用 在MODBUS_TCP sever通讯程序完成之后,通过wireshark以太网抓包软件分析MODBUS-TCP报文,并使用Easybuilder800触摸屏软件实现了触摸屏和PAC控制器的MODBUS_TCP通讯。 ![]() 图4. wireshark以太网抓包软件分析的MODBUS-TCP报文 ![]() 图5. 使用Easybuilder800触摸屏软件配置通讯接口 ![]() 图6. 使用Easybuilder800触摸屏软件监控控制器变量状态 结论 使用Codesys软件平台的sockets 编程可以实现PAC控制器和任意公开协议的以太网设备进行通讯,Codesys内部的库函数的功能丰富,PAC控制器通讯编程的灵活性远比PLC强大。 程序配置及源代码 MODBUS TCP SERVER 在LTI MOTION ONE 控制器上的实现 (Codesys) 一.功能简要概述: 由于客户的成本需求,客户想选择第三方的触摸屏幕和LTI 的MOTION ONE 进行通讯(以太网),通讯接口选择了控制器本体的以太网接口,由于MODBUS TCP SERVER 通讯软件功能块不是CODESYS内核自有的块,需要另外购买,所以我利用CODESYS内部原有的底层功能块(SYSockets.LIB)开发了一个MODBUS TCP SERVER DEMO 程序,这样MOTION ONE 就可以和市面上几乎所有的触摸屏进行以太网通讯了。 二.程序配置及源代码: 经过和MODSCAN和威伦触摸屏的实际MODBU-TCP通讯,验证了这个程序的功能,这个程序支持01,03,05,06,15,16 MODBU-TCP读写字,读写位功能码。 点击文尾“阅读原文”,查看完整源程序 作 者 简 介 — 蒋勇飞 — 毕业于上海大学,2000年参加工作。从2000年到2007年在上海电气自动化设计研究所工作,主要从事隧道及污水处理工程项目的设计编程调试工作。 2007-2013年去了LTI德国伺服传动有限公司和施耐德研发中心,主要从事过伺服传动及运动控制项目的支持和项目实施,在施耐德研发部主要从事高中端PLC(昆腾系列及Premium/M340 PLC)的系统验证,自动化产品的 level3技术支持工作。 目前在交行数据中心从事环境监控的管理和改造工作。 |
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