MIT机械狗方案电机连接测试程序 |
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MIT机械狗方案电机连接测试程序
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运动模式自动切换测试 一年前，从电机驱动开始入门，基于MIT开源方案，独自完成了机械狗所有硬件电路，代码，控制源码设计优化，机械结构由实验室两位机械大佬完成。实现了实时检测电机工作状态，确保各个电机工作正常，电机工作异常时自动退出程序确保安全，并增加的电机角度限位功能，确保腿部关节不进入死区。优化了步态算法，在机身平稳时自动进入站立状态，接收到新的指令或收到干扰时自动重新开始工作。最开始做狗时电机连接经常出现问题，反复检查拆卸造成了极大的困扰。因此编写了此电机连接测试程序，可下载本程序方便调试，电机矫正功能需要修改SPINE板程序，此功能无法通用，其他功能使用MIT方案均正常，在Upboard输入下述指令即可，*请勿在运行控制源码时执行下列操作！！！ 链接：https://pan.baidu.com/s/1uu5O7xbuwhEZg6ILcXmxQw 提取码：ndeg "*****请输入以下指令运行进行电机测试*****\n" "sudo ./Motor_Calibrate l:电机连接检查\n" "sudo ./Motor_Calibrate z:电机零位校正\n" "sudo ./Motor_Calibrate r:电机位置环运行(移动至零点)\n" "sudo ./Motor_Calibrate e:显示电机数据 \n" "sudo ./Motor_Calibrate s:退出电机模式 \n" "如果运行 “零点位置环” 无反应，请运行 “退出电机模式” 后再运行\n"sudo ./Motor_Calibrate e sudo ./Motor_Calibrate z sudo ./Motor_Calibrate l |
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