目录

第1章PID控制基础

1.1引言

1.2PID控制器的结构

1.2.1比例控制器

1.2.2比例微分控制器

1.2.3比例积分控制器

1.2.4PID控制器

1.2.5商用PID控制器结构

1.2.6进一步思考

1.3PID控制器的经典整定规则

1.3.1基于ZieglerNichols振荡的整定规则

1.3.2基于一阶延迟模型的整定

1.3.3进一步思考

1.4基于模型的PID控制器的整定规则

1.4.1IMCPID控制器整定规则

1.4.2PadulaVisioli整定规则

1.4.3WangCluett整定规则

1.4.4进一步思考

1.5整定规则评估示例

1.5.1评估整定规则的示例

1.5.2火焰加热器控制示例

1.6小结

1.7进一步阅读

问题

第2章闭环性能和稳定性

2.1简介

2.2RouthHurwitz稳定性判据

2.2.1闭环极点的确定

2.2.2稳定性判据

2.2.3进一步思考

2.3奈奎斯特稳定性判据

2.3.1奈奎斯特图

2.3.2基于整定规则的PID控制器修改

2.3.3进一步思考

2.4控制系统结构和灵敏度函数

2.4.1一自由度控制系统结构

2.4.2二自由度设计

2.4.3反馈控制中的灵敏度函数

2.4.4进一步思考

2.5给定值跟踪和扰动抑制

2.5.1闭环带宽

2.5...