讲解一下，我的算法，基于几何图形搭建的障碍物地图的算法，一般使用在移动机器人路径规划或者地图构建的领域，算法是由matlab编写的，代码会提供下载链接，关于代码的讲解，现在开始。

1   基于几何图形搭建的障碍物地图的算法构建的障碍物图形如下图1所示：

                                                                                                图1

其中黑色线条围成的蓝色区域，即为障碍物区域，这些基本的几何图形构成了障碍物区域，本算法主要采用的是线性规划的原理构建的障碍物信息。如下所示，

由这四条 直线构成的图形所围成的区域可以通过我写的Barrier函数完成障碍物区域的构建，你只需要先计算出构成你的障碍物图形的每一条边的直线方程即可，代码如下，