Eigen模版使用方式

2023-01-29 06:05| 来源: 网络整理| 查看: 265

C++ 中的Eigen库现在已经被广泛使用，尤其是对于几何类问题。我们通常希望给Eigen扩展一些常规小功能，增加它的实用性。同时为了减少代码重复，使用C++模版来适配各类实用场合（例如同一函数既能使用float类型，也能够使用double类型）。

为了减少篇幅，在展开这些函数前，首先做出如下声明，放到eigen_types.hpp文件中：

#pragma once #include #include #include template using Matrix3 = Eigen::Matrix; template using Vector = Eigen::Matrix; template using Vector3 = Vector;

不推荐的常规写法

以一个三维向量的skew操作为例。需求如下：

我们希望函数能够同时适用于float和double类型；由于是三维空间，函数只允许输入三维变量，用户输入其它维度的变量编译器将报错；

于是代码可以如下：

#include "eigen_types.hpp" template inline Matrix3 Skew(const Eigen::Vector3& v) { Matrix3 mat = Matrix3::Zero(); mat(0, 1) = -v(2); mat(0, 2) = v(1); mat(1, 0) = v(2); mat(1, 2) = -v(0); mat(2, 0) = -v(1); mat(2, 1) = v(0); return mat; }

首先代码没有任何问题。的确可以满足上述所说的两个需求。但是如果你使用这段代码，你不难发现下面代码将无法通过编译：

Eigen::Vector3d vec(1, 3, 4); Eigen::Matrix3d Rot = Eigen::Matrix3d::Random(); // 下述用法会报错： Eigen::Matrix3d mat3 = Skew(Rot*vec); std::cout

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