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文章目录
map 生成流程
map tool工具使用
map 介绍
Apollo地图规范
格式
坐标
车道
路口区域
高精度地图在Apollo的存在形式
base_map, routing_map和sim_map之间的差异
高精地图在Apollo中的流转形式
XML解析为Proto
系统内格式
道路Road
车道Lane
路口Junction
获取高精度地图元素
对地图的操作方法
获取元素实例
使用其他地图
DreamView调用map流程
前端
后端
map 生成流程
百度高精地图数据格式采用（XML）文件格式的数据组织方式，根据（XML）文件生成base_map.bin文件,进而生成routing_map和sin_map。工具的代码在modules/map/tools中，调用bazel-bin目录下的可执行文件。
base_map是最完整的地图，包含所有道路和车道几何形状和标识。其他版本的地图均基于base_map生成。
routing_map包含base_map中车道的拓扑结构，可以有以下命令生成：
dir_name=modules/map/data/demo # example map directory./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir(src dir) ${
dir_name}(des dir)
//该脚本是map模块中的tool工具的使用。在babel-bin下找到他的可执行文件
--------------------------------------应用举例
bash scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map /apollo/modules/map/data/apollo_map
sim_map是一个适用于Dreamview视觉可视化，基于base_map的轻量版本。减少了数据密度，以获得更好的运行时性能。可以由以下命令生成：
dir_name=modules/map/data/demo # example map directory
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=${
dir_name} --output_dir=${
dir_name}
--------------------------------------应用举例
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map
map tool工具使用
modules/map/tools/proto_map_generator.cc由XML文件生成.bin和.txt文件。
bazel-bin/modules/map/tools/proto_map_generator
--map_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test
--output_dir=/apollo/modules/map/data/apollo_map_test
modules/map/tools/map_tool.cc由生成的bin或者txt文件进行地图偏移，生成新的bin和txt文件。
bazel-bin/modules/map/tools/map_tool --map_dir
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