普通网友: 博主的文章让我对这个主题有了全新的认识，细节描写非常到位，让我感受到了博主的深厚功底。【我也写了一些相关领域的文章，希望能够得到博主的指导，共同进步！】

SichenHub: 学习了！

MATLAB卡尔曼: randn在MATLAB里面是高斯噪声，每次执行的时候都不一样哦，平面上三个节点也行（三点可以确定一个唯一的圆），一般是四个，3维空间上最少是四个，不然无法唯一确定被测节点的位置

Chaos320: 谢谢！感激回复，我研究研究！还有一个小问题，这个误差我可以理解为uwb传感器硬件本身延迟吗，因为我看所有距离的randn误差值是一样的。还有一个问题是基站数目默认是四个，但我用三个也可以理论上/你程序上都可以得到近乎一样的结果，对吧

MATLAB卡尔曼: 引入err以后交点确实大概率不会在同一个点，这种情况下正常的解析解是不存在的，但是程序使用最小二乘解，能解出来的